然而，真實世界的情況並非如此。慣性定律告訴我們，一個物體的加速度越快，要把它停下來，需要越大的剎車力道，而且加減速的力量會影響到整個機械手臂系統的穩定，引發各種振動現象。
玩過夾娃娃機的讀者應該都會觀察到，當夾爪高速移動到定位，準備下去夾娃娃時，即便夾爪已經停在所想要的X、Y軸座標上，夾爪還是會因為慣性力道的大小而出現程度不一的搖晃，導致最後夾爪的落點未必會在所想要的位置上。
被動式抑振一字訣：等
機械手臂上的夾爪、吸盤等夾治具也一樣，當手臂高速運動到定點並停下來時，夾治具往往還會振動一段時間，特別是帶有延伸臂的夾治具，延伸臂末端的振動情況會更明顯。
對於需要進行精密加工或組裝工序的應用來說，因慣性而產生的振動，對完成品的良率會造成很大的影響。振動除了會導致夾治具與工件的接觸點不正確之外，如果是結合機器視覺的應用，工業相機的取像作業也會受到影響，甚至導致系統產生誤判。
要解決這個問題，傳統作法其實很簡單–等。通常由慣性產生的振動，都會在1~2秒內停止，因此手臂移動到定點後，只要稍微等待一下，讓夾治具或相機穩定下來，再開始作業即可。
但這看似微不足道的等待時間，累積起來也很可觀。假設一支機械手臂一天要做100台產品，每台產品只有一個加工動作，每次都要等待1秒讓振動停止，等待時間就長達100秒。在真實的產線應用上，情況只會更糟，因為一支機械手臂可能每天要處理成千上萬台產品，加工動作也不只一個。機械手臂浪費在等待振動停止的時間，是不容小看的。
除了等待振動停止之外，為了減少慣性引起的振動，提高夾治具的剛性，有時也能發揮效果。但這種作法有其副作用，因為夾治具的剛性越高，通常重量也越重，這會使手臂的荷重(Pay Load)增加負擔，手臂的馬達、減速機等都必須提高力量，才能完成同樣的工作。因此，增加夾治具剛性的作法，在實務上很少採用。
在物理法則的限制下，對機械手臂而言，速度、精準度與穩定度是三個必須互相妥協的參數。運動速度越快，精準度跟穩定度就得妥協；若要做非常高精密度或需要高穩定度的加工組裝，手臂的速度就不能太快。
然而，對機械手臂的使用者來說，為了提高產能，加快投資回收，生產速度還是必須盡可能快，否則投資機械手臂的吸引力就會大打折扣。而這也促使手臂供應商必須設法用主動式技術來抑制振動，特別是專注於工業用機械手臂的業者。因為工業用手臂的運動速度極快，慣性所造成的問題也更明顯(圖1)。
結合感測/控制算法實現主動抑振
為了因應高速運動所衍生的慣性振動，愛普生(Epson)發展出獨家的振動抑制技術(VRT)。該技術是以Epson的QMEMS感測技術為基礎，搭配其自行開發的軟體平台跟控制器硬體，來抑制手臂高速運動時的振動。
對使用者來說，這項技術能帶來的效益有二，一是減少機械手臂等待振動停止所浪費的時間，二是延長減速機的使用壽命，降低機械手臂故障或維修所帶來的成本。
事實上，手臂或夾治具的振動會縮短減速機的壽命，因為減速機必須出力才能抵銷慣性跟其所帶來的振動，慣性力或振動越大，減速機的對應出力也就越大。減速機又是機械手臂的核心零部件，維修成本不低。減速機的使用壽命延長，有助於降低機械手臂的整體持有成本。
但需要特別釐清的是，抑振技術無法讓振動完全消失，因為振動產生的根源是慣性，這是無法完全消除的。抑振技術只能縮短振動持續的時間，讓手臂更快執行下一個動作(圖2)。
機器視覺/延伸臂夾治具獲益最大
以產線運用情境來看，最能從主動式抑振技術中獲益的主要有二，一是帶有機器視覺的機械手臂應用，二是搭配吸盤或帶有延伸臂夾治具的機械手臂。
以機器視覺為例，如果工業相機是安裝在機械手臂上，則主動式抑振技術可明顯縮短相機的晃動時間，提高影像的品質。但如果工業相機是安裝在手臂以外的某個定點，例如用工業相機做二次定位的手機面板精密組裝，主動抑振同樣可以發揮效益，因為手臂把工件帶到到相機鏡頭前的時候，工件的晃動可以更快停止，甚至幾乎不用等待時間，相機也能取得清晰的影像。
機械手臂搭配吸盤或使用帶有延伸臂夾治具的情況，則是另一個主動式抑振技術的最佳應用範例。前文提到，由慣性引發的振動，在延伸臂末端會特別明顯，因此更需要主動式抑振技術來減少振動時間。
除了機器視覺跟夾治具振動外，手臂本體在運作時也會造成振動，特別是手臂若安裝在剛性或重量不夠的工作平台上時，手臂的振動會更加明顯。此外，若一條生產線上採用多支機械手臂，且這些手臂安裝在同一個工作平台上，隔鄰手臂的振動也會藉由平台傳導到其他機械手臂上。
在這兩種情況下，採用抑振技術也能發揮一定的效果，避免手臂運作受到干擾，或是去干擾其他手臂運作(圖3)，進而幫助使用機械手臂的企業，實現更具競爭力的生產製造過程。
