Cobot
彈性多/難度低 協作機器人翻轉智慧製造氣象
各領域產業及消費市場對於科技的需求,皆是型塑科技新面貌的推手。以工業環境來說,機器人的出現有利於工廠將人力花費在更具難度的設備調度上。而隨著工業自動化逐步落地,以人工智慧(AI)驅動的協作機器人(Cobot)亦已出現在工業製造環境—其挾多項優勢的導入,將可望為工業生產模式及效益帶來革新。
Universal Robots通路開發經理盧彥亨表示,工業自動化發展至今面臨的主要瓶頸有兩項,其一為靈巧/複雜度,也就是說,雖然產品組裝現已高度自動化,但有些程序如備料(Kitting)環節仍需仰賴人力協助才能完成;另一困境則體現於視覺與非視覺性的回饋,意即工業裝配作業流程中仍需人力或是機器人根據視覺/觸覺等訊號,憑經驗或「感覺」加以調整動作的力道及角度如組裝來料位置判定便為一例。
Universal Robots通路開發經理盧彥亨表示,相較傳統機器人,協作機器人具有多項優勢,可助工業製造更有效率
審視現階段台灣工業流程,以汽車產業的焊裝及組裝產線與電子製造業,為工業手臂的最大應用市場,市占率占了60%。而根據2018年機器人協會統計,目前約有300萬台機器人,其中多安裝於金屬加工、電子業等產業,因投入門檻較低,因此企業較有意願導入;其餘的產業類別則大多還未開始使用機械手臂,原因在於傳統機器人及電腦視覺技術等局限。因此協作機器人的出現,可望化為推升工業自動化的即時雨。
盧彥亨認為相較傳統機器人,協作機器人具有多項優勢,從安裝/保養方式及占地面積來看,皆具有較多彈性,且其安裝難度及操作門檻也相對較低;還有很重要的關鍵是,傳統機器人實務上到不了的地方,協作機器人則可正負360度旋轉,降低操作死角。
他進一步補充,協作機器人導入的突破口在於傳統技藝,如金屬焊接等人力嚴重外流、就業人口出現斷層的產業,他以傳統工藝技能的傳承為例,老師傅們面臨技藝無法傳承的困境,且因其勞動力的衰退,接連導致產品品質的良率降低。因此他認為協作機器人的優勢是將老師傅的經驗轉換為程式語言呈現;同時,傳統機器人因需具備專業知識因此於操作上較不便,協作機器人則可以較簡單的方式操作,技術門檻相對較低。
不過,盧彥亨坦言,面對現階段企業不願導入協作機器人的原因,可歸納為成本考量,因為初期投入成本相對於傳統機器人較高,且傳統機器人的技術發展也處於成熟穩定的階段,即使是元老級的協作型機器人製造商也僅成立近20年。他表示,以協作型機器人於半導體製程的角色來看,由於初期架設成本較高,因此主要技術門檻將不會落於設備的連線與操作,而是追求系統層面最佳化的部分。
OnRobot新機器人研磨工具簡化部署流程
全球協作式應用工具製造商OnRobot近日推出全電動偏心式研磨機OnRobot Sander,能處理自動化研磨及拋光等加工作業。傳統研磨自動化解決方案的部署與維護通常仰賴具機器人相關背景的專業人士來執行,但OnRobot Sander開箱即用的功能,讓使用者能輕鬆地將研磨工具與大部分協作型機器人和輕型工業機器人無縫整合。
為滿足所有部署需求,全方位的OnRobot Sander能提供簡單、快速啟動研磨作業的各式配件,包含:隨插即用的研磨工具、各種規格的標準研磨及拋光墊片、編程容易的軟體、可選配力道/力矩感測器,以及毋需操作員介入便能自動切換不同研磨粒度的磨粒快換裝置(Grit Changer)。
總裁Enrico Krog Iversen表示,OnRobot致力於提供中小型企業更低成本、以應用為核心,且易於部署與維護的解決方案。同時,該公司也積極推動『自動化技術全民化(democratizing automation)』的概念,以多元產品與應用程式來消弭傳統自動化過程中所需的高額成本及導入複雜度,讓初次接觸自動化的企業都能獲取立即可用的解決方案。該公司看到越來越多從未導入機器人的企業期盼透過自動化為現有工作流程帶來助益,多功能的研磨工具OnRobot Sander即為此而生,不僅提供了使用者所希望的功能與優勢,更簡化了傳統自動研磨工具的複雜部署流程、降低成本。此一簡單易用的解決方案能輕鬆地應用在多元場域。」
使用者能夠輕鬆透過實用的內建軟體,為OnRobot Sander編寫簡易的表面加工處理程序,而OnRobot在新推出的解決方案中更進一步優化軟體功能,設計了「保存位置」按鍵,毋需使用機器人教導器,也能夠手動設定工具的路徑點。此外,OnRobot Sander提供了諸如手動引導、作業點與形狀等各種路徑規畫選項,讓使用者能自訂研磨工具的旋轉速度、作業週期及加工一致性等功能。
OnRobot Sander隨附可替換且適用於多種材質的磨砂及拋光墊片,無論是平坦、彎曲或形狀不規則的零件都能順利執行作業。此外,加裝力道/力矩感測器則讓研磨工具能根據不同的作業表面或零件錯位進行靈活校準,並提升加工一致性和品質、降低損耗率。OnRobot Sander所有進階功能皆支援Universal Robots協作型機器人,亦能輕鬆地整合部署於各大品牌機器人。
OnRobot Sander是一款輕量型解決方案(包含研磨墊片在內的重量僅有1.2公斤),搭載具高效能的無刷電動馬達(額定轉速高達10,000 RPM),但運轉成本僅為氣動研磨系統的5%。傳統的氣動研磨機使用外接式空氣壓縮機,不僅昂貴又容易產生氣體外洩,相較之下,OnRobot Sander的無刷電動馬達耐用、可靠,且使用壽命與氣動研磨機無異,甚至更為長久。
研磨作業既髒亂又危險,作業員必須暴露在一連串的潛在健康風險中,例如因手持工具高速震動導致的白指症、懸浮微粒帶來的肺受損等。相較於其他研磨系統,OnRobot Sander透過採用清潔砂紙盤等方式來減少粉塵、降低風險,確保作業員在更安全的環境中工作。
新冠疫情加速製造業數位轉型腳步 AI視覺/手臂整合更強大
就在新冠疫情起起伏伏,製造業者對智慧製造的需求更加迫切的背景下,2020年台灣科技相關產業的第一個大型實體展覽—台北國際自動化展揭開了序幕。雖然參觀人士必須戴著口罩才能入場,但場內觀展的人潮仍不在少數,且許多參展廠商都端出了人工智慧(AI)相關的展示內容,更讓今年的自動化展飄著濃濃的AI味。
安全皮膚技術助陣 工業機器人走向協作化
新冠疫情使得許多工廠面臨現場勞動力不足的考驗,進而使工廠人機協作的升級轉型需求大增。但工業機器手臂為追求生產效率的極大化,作業時往往必須與人類作業員保持安全距離,使得人機協作的理想很難落實。如何讓工業機器手臂與人類作業員安全地協同工作,成為機器手臂產業的重大議題。
為實現工業協作手臂的理想,專注研發機器手臂安全皮膚的原見精機,與日本川崎重工(KAWASAKI)攜手合作,共同發表了搭載安全皮膚的工業機器手臂(圖1),藉由高達95%且無死角的包覆度,讓工業機器手臂的安全度大為提升,並朝工業協作的目標跨出一大步。
圖1 原見精機與川崎重工合作,讓原本專為工業應用設計的KHI RS007L機器手臂,在加裝專為其設計的安全皮膚後,升級為工業協作手臂
原見精機董事長蘇瑞堯表示,該公司自2017年創立以來,靠著全球唯一的表面式力感測器解決方案,獲國內外諸多機器人龍頭廠商青睞,攜手提升智慧製造人機協作的安全性。很榮幸本次與川崎重工進一步深化夥伴關係,推出搭載於其機械手臂、市面上包覆最完善的機器人觸覺技術解決方案,現正於日本進行最後檢測實驗,預計不久後即可問世量產。該公司將持續以MIT的堅強技術實力,與更多夥伴攜手打世界盃,以安全的工業協作自動化為核心,擘畫下世代工廠未來。
川崎重工新事業開發部部長野田真指出,產業環境日新月異,川崎重工於工業自動化與機器人產業發展的五十多年間,不斷開發並尋找能符合市場需求的技術。原見精機獨有的觸覺感測解決方案,有效促進大型工業機器人與人類的協作,為新時代自動化產業的發展注入活水。搭載於KHI RS007L的T-Skin安全皮膚新產品,提供機器手臂在協作同時又保有完整的工業精準特性,升級為堅實、精準、耐用的下世代機器人。
原見精機的T-Skin安全皮膚,具有高感度特性,只要一公斤力碰觸就可命令機器人停止。該產品是全球第一個通過歐盟CE驗證最高規格的觸覺感測安全產品,且符合人機協作技術規範ISO/TS 15066的人體安全撞擊測試,產品安全與功能安全均獲認可,達到完整機械系統的安全要求。
原見精機總經理盧元立則進一步說明,KAWASAKI的輕量型機器手臂KHI RS007L是目前同一負重等級中,全球運作速度最快的機械手臂。該手臂原本是專為工業應用設計的產品,但由於人機協作是機器手臂很重要的發展趨勢,如何讓工業機器手臂在快速、精準的既有優勢上,提高其安全性,是許多機器手臂業者都在追求的目標。
在既有的工業手臂上加裝安全皮膚,可讓工業手臂快速升級為工業協作手臂,且成本也遠低於購置新的協作型手臂(Cobot)。但安全皮膚必須針對手臂進行深度客製化,才能避免安全皮膚拖累或干擾機器手臂的運作。原見與川崎重工合作,為KHI RS007L開發專用安全皮膚T-Skin的目的,就是為了讓該手臂能一方面保有其輕巧快速的優勢,另一方面又更加安全。
除了與川崎重工直接合作外,原見也已經針對其他機器手臂品牌的多款產品開發出外掛式的安全皮膚,可讓製造業者用最實惠的投資額,將既有的工業手臂升級為工業協作手臂。
驅控整合式機器關節讓手臂設計更彈性
在本次自動化展中,除了安全皮膚外,與機器手臂有關的重要技術,還有工研院所發表的第三代驅控整合式機器關節。
工研院機械所智慧機器人技術組長黃甦表示,目前市場上絕大多數機器手臂的臂長與構型,都是由機器手臂原廠定義,使用者跟系統整合商(SI)無法依照自家產線的需求或場域狀況進行調整,也使得某些很特別的應用場域找不到適合的機器手臂。因此,工研院發想出新的設計理念,把整隻手臂拆分成一個個關節單元,讓使用者或SI可以依照應用場域的狀況,在一定的容許範圍內,針對每一節手臂的臂長、手臂的整體構型進行客製化,打造出量身訂做的機器手臂。
目前這項技術已經發展到第三代,與前兩代關節模組相比,第三代關節模組單位重量的扭力輸出較第一代關節模組增加約30%,臂長則比第二代更長,又取消了L型關節設計,只保留N型與I型關節,因此整支手臂的外觀更纖長,但又比第二代關節模組多出一個自由度,可實現七軸手臂設計(圖2)。整體來說,利用第三代關節模組組成的機器手臂,比以往的手臂更不占空間,卻又因為多出一個自由度,能負擔更多元化的作業任務。
圖2 工研院機械所展示利用其第三代機器關節模組實現的高度客製化機器手臂
黃甦透露,目前新竹清華大學已經採購了兩支由第三代關節組成的機器手臂,將以此進行雙臂機器人的開發,另也有醫療產業的SI業者利用第三代關節更不占空間的特性,設計出手術用的輔助機器人,可以在開刀房內執行夾持內視鏡這類原本由護士執行的助理工作,讓護士可以去做其他工作。
此外,還有多家台灣的馬達、齒輪等手臂零組件業者,也已經向工研院取得技轉,利用這項技術發展出內建自家馬達、齒輪等關鍵零組件的關節模組。跟提供零組件相比,提供關節模組不僅更貼近SI客戶的需求,單價跟利潤空間也比只銷售零組件更好。
機器視覺/AI緊密結合 手臂應用場景更多元
除了手臂本身的進步外,本次自動化展上,結合人工智慧的機器視覺也比往年更有看頭。所羅門以「AI 3D視覺賦予機器人感知能力」為主題參展,與合作夥伴共同展出多達16項智慧製造與智慧物流的相關應用,包含台灣首次發表的智慧物流分撿與包裝解決方案、智慧焊道辨識方案、智慧打磨系統。
所羅門董事長陳政隆指出,轉型智慧工廠,只有機器手臂是不夠的,因為無法成功辨識物件的機器手臂,在實際的產業應用上會受到很多限制,而這也是所羅門發展AI 3D視覺的主要原因。有AI 3D視覺的機器人,才能讓機器人的應用更多樣化,真正符合產業彈性製造的需求。
事實上,所羅門近年來在AI、機器視覺與機器手臂的整合應用上,投入了相當多資源,每年自動化展上的現場展示,也隨著機器視覺的辨識能力越來越高,而變得更多樣化、更複雜,更貼近實際應用需求。
圖3 所羅門展示的AI智慧焊道辨識方案
據所羅門評估,現在AI、機器視覺與機器手臂的整合應用,已經脫離技術驗證階段,開始走向大量部署。但有許多客戶反應,受到網路頻寬、延遲等因素的影響,現階段要在產線上部署這種高度智慧化的系統,必然要在產線旁配置搭載了高階繪圖卡的工業電腦,由此衍生的成本也是不小的導入障礙。因此,所羅門正著手將其AI機器視覺系統雲端化,以便在網路性能進一步提升,例如5G、TSN網路普及後,能立刻提供用戶雲端部署的選項,降低硬體建置的費用。
AI結合領域知識 自動化長智慧
在本屆自動化展中,幾乎所有跟影像有關的應用,不管是以機器視覺引導機器手臂運作,或是用機器視覺對大小工業產品進行檢測,都能看到AI技術的身影。對工業自動化產業而言,這是頗不尋常的現象。
由於工業自動化對系統的穩定度、可靠度要求遠高於一般資通訊產業或消費性電子產業,因此自動化相關業者對於新技術導入,向來採取比較審慎、保守的態度,除非技術已經相當成熟,否則不會輕易將其導入到自家的產品或解決方案中。
但AI在自動化應用中普及的速度,打破了自動化產業穩紮穩打的習慣,從今年自動化展的展示內容,可以發現相關業者並不是把AI當作展現研發實力的題目,而是真的已經在生產線上累積了一定的部署實績。
俗話說,禍福相倚。新冠疫情對製造業的正常運作造成十分巨大的干擾,但同時也促使製造業者加快數位轉型的腳步,並使得新技術的導入速度明顯加快。對自動化業者,乃至更上游的電子設備、半導體元件供應商來說,或許也算是失之東隅,收之桑榆吧。
安全皮膚包覆更全面 原見精機/川崎重工合推工業協作機器人
新冠疫情為全球製造業帶來艱鉅挑戰,為保持產線穩定運作,工廠人機協作的升級轉型需求大增。但工業機器手臂為追求生產效率的極大化,作業時往往必須與人類作業員保持安全距離,使得人機協作的理想很難落實。如何讓工業機器手臂與人類作業員安全地協同工作,成為機器手臂產業的重大議題。為實現工業協作手臂的理想,專注研發機器手臂安全皮膚的原見精機,與日本川崎重工(KAWASAKI)攜手合作,共同發表了搭載安全皮膚的工業機器手臂,藉由高達95%且無死角的包覆度,讓工業機器手臂的安全度大為提升,並朝工業協作的目標跨出一大步。
原見精機董事長蘇瑞堯表示,該公司自2017年創立以來,靠著全球唯一的表面式力感測器解決方案,獲國內外諸多機器人龍頭廠商青睞,攜手提升智慧製造人機協作的安全性。很榮幸本次與川崎重工進一步深化夥伴關係,推出搭載於其機械手臂、市面上包覆最完善的機器人觸覺技術解決方案,現正於日本進行最後檢測實驗,預計不久後即可問世量產。我們將持續以MIT的堅強技術實力,與更多夥伴攜手打世界盃,以安全的工業協作自動化為核心,擘劃下世代工廠未來。
川崎重工新事業開發部部長野田真指出,產業環境日新月異,川崎重工於工業自動化與機器人產業發展的五十多年間,不斷開發並尋找能符合市場需求的技術。原見精機獨有的觸覺感測解決方案,有效促進大型工業機器人與人類的協作,為新時代自動化產業的發展注入活水。本次搭載於KHI RS007L的T-Skin安全皮膚新產品,提供機器手臂在協作同時又保有完整的工業精準特性,輕鬆升級為堅實、精準、耐用的下世代機器人。
原見精機與川崎重工合作,讓原本專為工業應用設計的KHI RS007L機器手臂,在加裝專為其設計的安全皮膚後,升級為工業協作手臂
原見精機的T-Skin安全皮膚,具有高感度特性,只要一公斤力碰觸就可命令機器人停止。該產品是全球第一個通過歐盟CE驗證最高規格的觸覺感測安全產品,且符合人機協作技術規範ISO/TS 15066的人體安全撞擊測試,產品安全與功能安全均獲認可,達到完整機械系統的安全要求。
原見精機總經理盧元立則進一步說明,KAWASAKI的輕量型機器手臂KHI RS007L是目前同一負重等級中,全球運作速度最快的機械手臂。該手臂原本是專為工業應用設計的產品,但由於人機協作是機器手臂一個很重要的發展趨勢,如何讓工業機器手臂在快速、精準的既有優勢上,提高其安全性,是許多機器手臂業者都在追求的目標。在既有的工業手臂上加裝安全皮膚,可讓工業手臂快速升級為工業協作手臂,且成本也遠低於購置新的協作型手臂(Cobot)。但安全皮膚必須針對手臂進行深度客製化,才能避免安全皮膚拖累或干擾機器手臂的運作。原見與川崎重工合作,為KHI RS007L開發專用安全皮膚T-Skin的目的,就是為了讓該手臂能一方面保有其輕巧快速的優勢,另一方面又更加安全。
除了與川崎重工直接合作外,原見也已經針對其他機器手臂品牌的多款產品開發出外掛式的安全皮膚,可讓製造業者用最實惠的投資額,將既有的工業手臂升級為工業協作手臂。
TrendForce估2024年智慧製造市場規模上看4,000億美元
根據TrendForce旗下拓墣產業研究院表示,導入智慧製造將是企業在新冠肺炎疫情期間的生存關鍵,除了帶動AR、遠端操作、視覺辨識等相關工具與技術發展,也透過部署更多自主無人搬運車(AGV)、行動機器人(AMR)等運輸機器,減少人力以維持社交距離。預估2024年全球智慧製造市場規模將上看4,000億美元,年複合成長率達10.1%,主要成長動能來自遠端與非接觸技術的升級。
2020~2024年全球智慧製造市場規模
拓墣產業研究院分析師曾伯楷指出,2020年全球工業4.0以較穩健的投報率與更成熟的技術,將物聯網、大數據等要素,透過虛實整合呈現於協作型機器人(Cobot)、數位分身(Digital Twins)等解決方案,能夠實現降低成本與提高生產力的宗旨,因此受到相關業者高度關注與採用。
自2011年德國提出工業4.0概念後,全球知名大廠便紛紛開始採用,因此相關技術發展也日趨成熟,根據愛立信(Ericsson)的評估,部署以行動網路為基礎的工業4.0解決方案,5年平均能節省約8.5%的營運成本。而應用案例包括資產追蹤、AR應用、狀態監測、移動型機器人、以及聯網工具等。其5G製造工廠便利用AR設備執行遠端故障排除、支援教育訓練。
電力管理廠商伊頓(Eaton)憑藉工業4.0解決方案抗疫,以Microsoft HoloLens 2 AR眼鏡在實體廠區顯示3D影像並支援遠距連接,透過遠端執行核心工作並保障員工安全。日本製造廠商日立(Hitachi)不僅以熱像儀確保工作場所的員工體溫,也結合視訊分析個人防護設備的使用情況。
觀察台灣智慧製造趨勢,目前製造業中小企業比例約97%,然數位轉型時往往面臨資訊人力不足、成本效益不彰等瓶頸,因此智慧製造計畫多由政府與法人單位共同推動。全球政經、產業趨勢、後疫情時代振興策略,為目前政府推動智慧製造的三大切入點,如現行的智慧機械雲平台就以升級中小企業產品價值、提高國際競爭力為目標,加速台灣整體智慧製造的進程。
2021年製造業的復甦需要更穩健和彈性的供應鏈,除了現有的遠端與非接觸技術工具外,部署更多IoT感測器與設備以打造虛擬工作場域,或是透過區塊鏈、3D列印擴展營運彈性。預期後疫情時代下,智慧製造將有更多應用場景與商機待開拓,強化製造商在面臨往後危機的生存與盈利能力。
任務枯燥/骯髒/危險都不怕 協作機器人跨金屬製造難關
以下將分享四個協作型機器人在焊接和金屬製造領域中的應用,展現協作型自動化在金屬製造業的潛力。
Vectis協作型機器人電焊機工具可以將所有硬體設備整合至一台3×6英尺的行動模組化夾具車,使金屬加工作業員可將協作型機器人投入自身工作中,或將非定點或毋須限制作業空間的工作交由協作型機器人來處理。
金屬製造商以協作型焊接機器人提升生產率/利潤
像總部位於威斯康辛州的Processed Metal Innovators(PMI)正面臨焊接人員嚴重短缺的困境。PMI營運副總裁Erik Larson表示,大量的焊接需求使得該公司在招募人力上不得不一再降低標準,依目前的工作量評估,必須要再多僱用30多名焊接工以符合生產需要。藉由一次導入簡易機械沖壓應用的機會,PMI認識Universal Robots,該應用透過雲端連結UR協作型機器人進行作業,並在系統整合商Hirebotics的協助下完成應用導入設定,並依機器人使用時數支付費用。Hirebotics和北美焊接工具租賃商Red-D-Arc Rentals、工業氣體供應商AirGas與AirLiquide等攜手合作,開發出由UR10e協作型機器人驅動的BotX Welder自動化焊接解決方案。
Larson認為此一解決方案可被視為小型焊接工作的未來,回憶導入過程時他提到,Hirebotics在短短兩個小時內即完成BotX的安裝,而PMI團隊在安裝完畢的30分鐘之後便能開始執行程式。使用者透過BotX的App端即可執行已預先編程的焊接作業,這些編寫好的程式中包含多種經過認證的焊接製程,一旦設定完畢,任何操作員都可以操作。
在BotX中運作的系統程式皆獲得專業焊接人員的知識支援,協作型機器人所使用的每一個焊接角度、方向、速度和每個零件設置都需要經認證的焊接人員協助編程設定。在設置BotX之後,協作型機器人將執行焊接作業中最容易實現自動化的環節,藉由讓焊接人員專注於亟需人力鑑別和補焊的流程,可以創造翻倍的生產效率。如今人們在PMI的工作變得更有保障,焊接人員不僅執行焊接作業,更負擔起直接管理協作型機器人的責任,而這歸功於協作型自動化帶來的產能成長,也使得該公司擁有更高的競爭力來開發更多業務。
由於PMI的批次生產量低至20個,無法使用傳統的自動化解決方案,也無法享受其所帶來的品質優勢,但憑藉BotX的簡單編程和靈活性,即使在最小產量的運作期間,也能實現自動化的高品質。Larson表示,BotX提供了人工作業無法達到的生產一致性,當設定好特定的焊接位置,協作型機器人就會在該特定位置完成作業。舉例來說,如果設定焊接點為兩英吋,那無論由誰來執行程序或擺放零件,每個焊接點都將是兩英吋。然而,若採用傳統手工焊接,焊接人員不一定能準確地理解兩英吋代表的意義,結果可能導致每個焊接點為一又四分之一英吋或一英吋半,也有可能因焊接人員的誤解,導致每個焊接點之間都相隔兩英吋或兩英吋半。協作型機器人可以排除這些不必要的猜測,以確保焊接作業在正確位置進行。
機械工廠導入協作機器人 執行去毛邊作業提高產能
而法國機械工廠BWIndustrie對於金屬零件處理和工具機方面的應用並不陌生,他們過去即曾在工廠裡導入五台協作型機器人。最近,BWIndustrie將最新的UR16e協作型機器人部署在具高負重需求的去毛邊應用中。以往這些去毛邊作業都是由人工來完成,工廠作業員每次要搬運4~14公斤的零件,日復一日地舉重負荷導致嚴重的職業傷害。該公司每年的批次生產量落在300至300,000個零件不等,他們希望即使各個零件的尺寸、形狀和重量有很大的差異,仍能保證複雜的去毛邊作業具一致性。
而UR16e不僅可以完成工作,且機器人從交付到正式投入生產僅需短短兩週,創下BWIndustrie歷次導入以來的最短紀錄。此外,當訂單數量達到巔峰時,一般被認為必須採用傳統自動化作業才能達成的高產能,在導入協作型機器人後也能被常態實現。
在BWIndustrie的工廠中,UR16e位於一個被表面銑頭、帶式砂磨機和多種粒度尺寸的砂輪等去毛邊工具所環繞的開放式空間,尚未完成的零件放置在簡易的進料盤中,由協作型機器人一一取出,並透過一系列的處理步驟來達成指定的表面光潔度,最後機器人會將完成的零件放入出料盤(圖2)。
BWIndustrie導入的UR16e被用於處理4~14公斤的零件,有效滿足產線負重多樣化和設計靈活性的需求。
航太業維修導入協作型機器人至熱噴塗環境
位於德州的航太業維修中心Aircraft Tooling(ATI)則曾面臨將高速氧氣燃料(HVOF)熱噴塗作業自動化的困境。熱噴塗部門主管Juan Puente便表示,傳統自動化解決方案的成本太高,該公司看過的鑄鐵機體積都太過笨重,沒辦法輕易在限定空間內移動;且傳統自動化解決方案不僅編程困難,所有作業又都需要額外的安全防護措施,無法實現於小型零件的熱噴塗作業。他們後來所選擇的UR10因成本僅為傳統機器人的一半、可以靈活拆卸並轉移至其他產線上應用,且毋需額外的圍欄或防護措施,同時解決成本和利用率等問題,成功滿足需求。
最初,嚴苛的熱噴塗環境讓ATI對於UR10的耐用性產生疑慮,因為ATI所使用的碳化鎢有可能損毀暴露在外的機器人軸承;但在導入三年以來,UR10的軸承中並沒有粉塵入侵,更毋須為此維修。此外,Puente也回憶當時的另一個顧慮,表示該公司也擔心噴槍的後座力可能使協作型機器人失去平衡或干擾其伺服功能,因此試圖用最大的壓力讓機器人反彈,結果UR10不動如山,絲毫不受影響。而該結果對控制系統整合商Olympus Controls來說並不意外,協助ATI導入此解決方案的Nick Armenta表示,很多人都認為協作型機器人非常脆弱,但事實上剛好相反,它們密封防塵且耐高溫,在特定極端環境下也能像在無塵室裡一樣穩定運作,非常耐用。
為節省廠房空間,ATI以倒立方式安裝UR10,儘管如此,這台機器人仍然能以恆定的速度進行均勻噴塗,作業人員因而可輕鬆在產線間移動而不妨礙機器人運作;此外,ATI借助Universal Robots的教學編程系統,僅花四個小時便完成安裝,現在他們正準備再添購兩台協作型機器人,導入視覺和品質檢測環節,以進行更複雜的應用(圖3)。
圖3 ATI熱噴塗部門主管打開HVOF火焰噴槍後便離開,讓UR10獨立執行噴塗作業。
金屬加工商整合舊式機械提一站式解方
至於同樣位於德州的All Axis Machining利用CNC機械、雷射刻印工具和EDM線切割機,生產大量混合物料和少量零件。像許多小型機械工廠一樣,他們面臨整個企業中產生連鎖反應的人力短缺問題。負責人Gary Kuzmin表示,人力不足導致該公司無法按時交付訂單給客戶,進而影響該公司的競爭力和利潤。儘管試圖從傳統自動化解決方案中尋求出路,結果卻不盡人意。All Axis Machining使用大量的舊式機械,然而在傳統的機器人解決方案中,單一機械只能為單一應用進行專門的編程設置,為了實現所有產線自動化而犧牲廠房空間的作法顯然並不合理。協作型機器人即為解決此一困境而生,且立竿見影,為All Axis Machining取得利潤增加60%、零件初次交付提前2到5個月、主軸正常運作時間從8小時增加到20小時等顯著成果。由於UR10的重複精度達0.1毫米,使打磨和去毛邊的品質也得以提升。操作人員能夠透過一系列訓練模組,學會操作如Universal Robot開發的直覺化編程介面,將自己對機器使用的專業知識有效應用於協作型機器人的程式優化中。此外,為了能夠每天處理20多種不同的零件,像All Axis Machining這種產線高度混合的工廠,必須能在5到10分鐘內快速轉換生產模式,而像是為Universal Robots提供終端應用套件的平台UR+,便能滿足這個需求(圖4)。
圖4 All Axis...
AI提升認知/本地化資料 協作機器人優化製造流程
越來越多自動化裝置投入工業部署。IIoT是IoT的分支,其主要作用是將自動化設備部署到包括工廠、倉庫和公司等工業環境的製造系統或其他生產流程中。數量日益成長的資料經由IoT支援裝置導入網路,需經過快速有效的處理,才能得到深入見解,進而改善產業的決策和製程控制。
機器人加入工業應用已有很長一段時間,多數人最為熟悉的例子當屬生產線上組裝汽車的機器手臂。其中半導體產業善用機器人達到製程穩定可靠,順利生產需要小心且保持動作一致的產品。
IIoT的崛起推動協作機器人在產業中的利用率。協作機器人是一種協作式的機器人,其經過不斷調整,能與人類並肩合作(圖1)。協作機器人之所以得到重用,是因為IoT使機器人與人類活動相互協調,達到更高層次的合作與效率。傳統機器人則多設定為獨立運作,不需要與人類進行特定的交互活動。相較之下,協作機器人能與人類合作並互相支援。當然不是說協作機器人將全面入侵,用侵略性的方式占據整個產業。相反地,新技術將形成對人類和產業均有利的雙贏工作模式和關係。本文將探究其中的啟用技術,以及協作機器人在IIoT領域的應用。
圖1 新一代協作機器人,開始出現在製程環境中
啟用技術促協作機器人落地
協作機器人投入IIoT,仰賴超越以往傳統機器人領域的技術,這些技術強化人類與機器人的互動,提升工作人員的安全,並降低成本。感測器、執行器、控制功能和運算技術上的改善,讓協作機器人獲得感知、資料融合與處理、人工智慧與執行能力。加上其他技術的出現,更進一步提升方便性和調整能力,同時降低成本。以下將探究三項讓協作機器人在IIoT中落地應用的特定啟用技術,包含人工智慧與機器學習、電腦/機器視覺以及智慧邊緣。
AI/ML助機器人認知技能
人工智慧(AI)是一項用於處理數位資料的技術,會模擬人類思考的功能、行為或結果,雖與人類的邏輯不同,但仍會嘗試透過合理的程序來達到目標。機器學習(ML)為運用AI並導入演算法的程序,這套演算法的目標是產生成果,並以機器在達成設定目標過程中所獲得的經驗不斷改善成果。
傳統機器人是按照預先設定的指令作業,並持續重複執行,不考慮作業環境中的任何變動。而協作機器人則整合AI,具有感知環境的能力,可以理解問題並加以解決,同時做到辨識、學習,對新的狀況和脈絡做出調整,並能自主決策、與人類互動。協作機器人要在新環境下運作並不需要經過太多複雜的編程,雖然有時可能需要操作人員手動介入,引導協作機器人手臂進行一次所要的行程,以完成指定動作。
AI需要由高速的電腦處理器,以及整合模糊邏輯、機率證明方法、神經網路和專家系統等多種技術的軟體,賦予協作機器人如同人類般的特質,讓人類與機器達到更好的互動與協作。協作機器人能從許多感測器擷取大量原始資料並加以處理,經過整合、處理和解譯後的資料,有助於協作機器人針對環境做出資訊充足且準確的推論,而後才能採取適當的行動。這整個流程必須以近乎即時的速度完成,避免協作機器人在與人類合作的過程中發生延遲。雖然感測器會散布在工作場所中的不同位置,且感測的時間點可能不盡相同,但編程演算法能有效地整合來自各感測器的所有資料,並對環境和狀況做出資訊充足且準確的推論。AI和ML讓協作機器人擁有某種形式的認知技能,能模仿人類的行為,因而能在IIoT環境下更出色地與人類互動。
電腦/機器視覺提升感知
視覺是人類所擁有最重要的感官,也是人類得到感知能力、察覺外在環境的重要方式。同樣地,機器(尤其協作機器人)也能設計成透過電腦或機器視覺的程序來進行感知。機器視覺能讓協作機器人以模擬人類肉眼的方式,透過可見光(波長430~730nm)、紅外光(波長>730nm)和紫外光(波長<430nm)來偵測及識別物體、空間、景色、方向和位置。光線偵測與測距(LiDAR)是一種偵測系統,其採用雷達的原理運作,但使用雷射光源。機器視覺的主要焦點在於解決適當分辨及正確分類物體的問題上,讓決策和物體處理不致成為工業製程的瓶頸。機器視覺有助於改善準確度、提高處理量、避免碰撞,並能提高狀態感知。
智慧邊緣將資料本地化
邊緣裝置彼此互相連結,部署在物聯網的最前線,協作機器人便是從邊緣裝置衍生而來。這些邊緣裝置的技術功能和情報能力持續提升,智慧化程度也越來越高,能感測及回應更多事物,並依照設定進行傳達和處理。協作機器人代表機器人自主性的下一個階段,能賦予其更多能力,與人類並肩在工作環境中運作及決定如何執行特定作業。要提升機器與人類之間的複雜互動品質,需能貼近作業位置處理及協調龐大數量的資料,因此最好在本機端運用智慧方式處理資料,而非從遠端或透過集線器/閘道。智慧邊緣是一套網路系統和技術,在適當進化和調整後,能滿足本地化資料管理的需求。智慧邊緣必須具備充足的資料容量、適當的系統效能、系統頻寬、安全性和可靠性。智慧邊緣如能獲得進一步的開發,工程師便能讓協作機器人發展出能隨時間提高自主能力的功能。
提升製造業/IIoT產能應用
協作機器人在製造業的新型態應用仍持續發展,可靠的協作機器人能安全地協助製造商提高品質,改善製程調整能力,同時提高生產力。IIoT的應用則包括組裝與操縱、搬運與裝卸,以及檢查。
執行精密組裝與操縱
用於電腦數值控制工具機(CNC)加工的生產機具必須由操作人員持續監看,操作人員負責的工作包括裝載原料、啟動機具、確保機具正確運作以及卸除成品。組裝和操縱為最常見的一些工業作業,單調且無趣,通常不需要高階技能,操作人員也很容易因為重覆不斷地舉起沉重的原料和零件而受傷。組裝和操縱作業的其他例子還包括沖壓、磨削、修邊、焊接、射出成形、印刷電路板(PCB)測試、零件檢查和三座標測量。
協作機器人是組裝和操縱應用的理想選擇之一,可放在傳統生產機具的前端,經過簡單編程就能執行所需要的裝卸作業,再定期由具專業技能的技師對機具和工具進行檢查,執行定期保養即可。由協作機器人進行技術門檻較低的手動作業,而檢查、維修及更換工具、執行品管測試和採取適當的修正動作等技術需求較高的作業則交由技師負責,如此合作將能改善工作場所的人力。透過適當的工作分配,不只可省下大量勞力成本、降低人員受傷機率、縮短產線停機時間,更能激勵人心,同時提高生產力。
拾放製程機器人需要精準放置未完成的組件和零件,協作機器人則能經過調整後用在非高精度的放置作業,因為其整合機器視覺系統,可提供定位回饋。協作或調整式的組裝作業一開始需要先由操作人員進行檢查、分類,並選出特定零件,接著將零件概略對準放到未完成的組件上(亦即處理中工件)。在後續的組裝步驟中,再由協作機器人將零件固定到未完成的組件上,如此便算是完成組裝。這種作業方式能在以下情境中改善生產效率與提升工作安全:零件太小,用人類肉眼難以對準的情況下;或零件的最終對準及連接需要高靈敏度或力道;抑或是最終組裝需要在高溫、高挑戰性的環境下,甚至用到危險化學物質或黏著劑的情況。因此當未來將零件放到未完成組件上不需要精準或重複性的定位、方位調整或放置動作,協作機器人便能派上用場。
協作搬運與裝卸
搬運與裝卸作業包括移動產品或從組裝線或輸送帶上拿下產品,經過計數和適當的包裝,貼上標籤,放入紙箱,然後封箱。高產速、高產能的製造商或許會生產專用的機器人機具和設備來進行包裝,但協作機器人也可以是搬運與裝卸應用的選擇。
協作機器人可用來擴展人類在製造和組裝作業中的能力,輔助執行低技術含量(重覆性)的作業,或需要高強度或拉長延伸範圍的作業。此外,製造作業經常會需要舉起像是車門等大型零件,然後放到車體等未完成的組件上。這類製程不見得適用於完全自動化的作業,因為其需要微調零件位置,確保將零件正確組裝到未完成的組件上。在汽車組裝作業中,各類車款可能有不同數量和外型的車門需要安裝,因此不適用於全自動製程。不過,對於需要舉起大型零件的作業場景,則可以使用協作機器人,它可執行操作人員的「指令」,對操作人員的觸碰作出回應,將零件移到未完成組件上所需的位置。
機器人檢查可改善製程
協作機器人能對物品執行細膩的檢查或複查,且絕不會感到疲累、無趣或心煩意亂。對於改善IIoT製程的安全、品質與生產力來說,是很重要的資產。協作機器人只要經過簡單的編程,便能辨識及計數輸送帶上的物品、加入包裝材料和標籤,然後將物品放入合適的紙箱內。但工作人員在執行高技能等級的作業時仍能與協作機器人一起合作,像是執行與監督有關的品管檢查等。此外,協作機器人的程式易於修改,可針對產品包裝需求的變動加以調整。
機器人與人類共構新合作模式
協作機器人在IIoT領域的參與程度越來越高,它們可以與人類並肩作業。IIoT在人類和技術之間建構了全新的關係,透過數位與機器人技術改善效能,滿足人類的需求。在未來的工業自動化領域中,機器人並不會完全取代人類,而是與人類齊力合作,使工作環境更美好。
(本文作者任職於貿澤電子)
UR新應用套件簡化協作型機器人部署
Universal Robots(UR)持續擴大開放生態系統UR+,近日針對受歡迎的協作型機器人應用,推出了20款經驗證的全新軟硬體應用套件。這些隨插即用的應用套件藉由減少常見應用中的重複性工程設計,可降低專案風險與複雜程度,讓企業隨時都能快速建置與部署協作型自動化解決方案,以執行表面處理、檢驗、組裝、機器管理、材料搬運、點膠和材料處理等任務。
Universal Robots產品與應用管理部門副總裁Jim Lawton表示,為滿足客戶期待協作型機器人部署能更加簡便的需求,該公司持續加速拓展UR+生態系統,導入200多種經認證的產品和400多家開發商,成為完整的協作型自動化應用平台。透過推出經認證的協作型機器人應用套件,客戶不再需要為協作型機器人逐一選擇與指定配件,單一應用套件即可為目標應用情境提供大部分的必要配件,有效縮短自動化部署與投資回報週期。
今後的UR+生態系統分為兩大領域:元件和應用套件。這些應用套件是由UR+合作夥伴所開發,他們具備深厚的應用知識,可免除部署常見應用時所面臨的重複性工程作業。
本次UR+平台共計推出20種全新的應用套件,未來亦將持續推陳出新。有些應用套件在全球均有銷售,部分則僅限於特定國家或地區取得。所有應用組合均附有「URCap」軟體,使用者可透過功能豐富的3D使用者介面,以UR協作型機器人附有的示教器直接控制所有周邊設備。
UR偕MiR砸3600萬美元建協作型機器人研發與製造中心
Universal Robots(UR)和Mobile Industrial Robots(MiR)共同宣布將在擁有「全球協作型機器人之都」美稱的丹麥奧登斯(Odense)興建協作型機器人研發與製造中心,占地約5萬平方公尺(建築物空間約3.2萬平方公尺)。此次合作在美國母公司泰瑞達(Teradyne)的財務支援下,共計投資3,600萬美元,預估2022年完工。
泰瑞達總裁暨執行長Mark Jagiela表示,UR和MiR正引領一場全球性的協作型機器人革命,為各規模企業提供自動化解決方案。泰瑞達持續積極投資於開發新產品、解決方案與銷售管道,而這座全新的協作型機器人研發與製造中心,就是該公司成長策略中至關重要的一項。很高興能以奧登斯為據點繼續發展技術,讓機器人能夠以人性化的方式與人類協同作業。作為UR和MiR的母公司,泰瑞達迄今已對這兩家丹麥的機器人新創企業投資超過5億美元。
協作型機器人(Cobot)是目前工業自動化領域成長最快的市場,其能夠與人類緊密合作而毋須安全防護的特點,為工作環境與生產力帶來關鍵助益。泰瑞達期盼藉此次全新成立的協作型機器人研發與製造中心,能進一步強化UR和MiR在全球市場的地位。
全球最大的協作型機器人研發與製造中心將座落於奧登斯的工業區,鄰近UR的企業總部現址,未來UR現有的總部建築也將成為協作型機器人研發與製造中心的一部分。日後UR和MiR仍將是各自獨立的公司,透過攜手打造具吸引力的工作環境,盼能協助兩間企業招募優秀新血,並在未來如預期般持續成長。
突破傳統自動化限制 協作型機器人提高競爭效益
現今製造商面臨前所未有的挑戰,Deloitte預測2018至2028年期間將有240萬個職缺無人遞補。嬰兒潮世代屆臨退休年齡並帶著技術離開職場,引發嚴重缺工問題;再加上消費者需求比以往嚴苛,期望以更低成本實現商品的即時性、高品質以及良好工作環境等,讓動盪不穩的經濟環境雪上加霜。面對競爭壓力,製造商該如何確保獲利,便自加速導入自動化技術著手。
在工廠內安裝新的工業機器人並不是全然有效的解決方法,畢竟安裝一台工業機器人所費不貲,也僅能執行某些特定任務,還必須考量為維護作業安全所安置的大規模基礎架構。相比之下,為突破傳統自動化限制所設計的新世代協作型機器人(Cobot),在可負擔的價格範圍內,讓製造商皆能感受到自動化技術的高度競爭力與效益。
這十年來,協作型機器人已協助製造商大幅提升操作的敏捷性與作業效能;現代化協作型機器人隨著技術演進,已具備更強大的能力。最新的協作型機器人負載重量已提升至16公斤,能以適當力道執行螺絲或螺帽鎖付等高靈敏度要求的工作,輕鬆安全處理搬運笨重零件、疊棧等重型工作(圖1)。
圖1 協作型機器人能夠與人一同工作,共同完成單調且容易出錯的任務,提高員工滿意度。
以下從五個層面來看,現代化協作型機器人如何力助製造商保持競爭力、創造更高價值。
生產力提升
重複、單調且不符合人體工學的工作容易令員工感到無趣或受傷,但此類型工作非常適合協作型機器人。幾乎每種生產環境皆能透過協作型機器人提高生產力。協作型機器人能夠與人並肩處理乏味及重複性任務,進而減少人為疏失發生,使員工可以更有效率處理其他重要工作。
獲利能力提升
創造最大利潤是每個企業的目標。根據2019年Smither Pira的研究顯示,每降低1%的生產成本就能增加34%的利潤。企業若將協作型機器人作為提升操作精確度與一致性的工具,除能大幅減少生產成本,也可避免工廠因意外停機而付出龐大代價;同時縮短生產週期,以更低成本製造高品質產品,滿足消費者需求。
員工滿意度提高
員工或許會在起初質疑導入協作型機器人的必要性,但事實上協作型機器人不會、也不應該取代人類,他們的目的是要與人一同工作,共同完成單調且容易出錯的任務,讓人們能專注於需要更多知識、技能與判斷力的業務上。當員工們不用再處理乏味且危險的作業時,就能把時間用在報酬率更高的工作上。麥肯錫(McKinsey)在2019年公布針對消費性包裝品(CPG)的產業報告指出,大規模使用自動化技術有助於企業培養新技能員工,再藉由更優渥的薪水、機會與工作環境,成功留住人才、減輕招募新員工的壓力。
產品品質提升
消費者希望以更低價格獲得更高品質的商品,而導入協作型機器人可降低人為錯誤率,確保作業一致性與精準性,使製造商得以在複雜生產過程中發現錯誤,進而大幅提高產品品質(圖2)。
圖2 協作型機器人能以適當力道執行高靈敏度要求的工作,並降低人為錯誤率,確保作業一致性與準確性。
靈活性最佳化
經濟環境不穩定與消費行為無法預測,導致製造商難以掌握適合生產的商品類型、數量、時機與地點。透過協作型機器人,製造商可以彈性視需要增減產量,加速推進新市場。無論金屬沖壓與測試、品質檢驗或搬運等,都可由協作型機器人執行。目前最頂尖的協作型機器人甚至可在維持精確度的前提,自動執行重型任務及處理包含多種部件的材料,尤其是協作型機器人的編程自由且靈活,能輕易被重新部署於工廠內其他產線。
過去十年來,協作型機器人被視為炒作噱頭,如今卻能提供前所未有的功能,讓企業獲得具體效益、創造更多價值。對製造商而言,自動化不再是可有可無,而是不可或缺。若想在競爭激烈的產業中勝出,協作型機器人的採用將成為關鍵。
(本文作者為Universal Robots大中華區總經理)