AMR
TrendForce估2024年智慧製造市場規模上看4,000億美元
根據TrendForce旗下拓墣產業研究院表示,導入智慧製造將是企業在新冠肺炎疫情期間的生存關鍵,除了帶動AR、遠端操作、視覺辨識等相關工具與技術發展,也透過部署更多自主無人搬運車(AGV)、行動機器人(AMR)等運輸機器,減少人力以維持社交距離。預估2024年全球智慧製造市場規模將上看4,000億美元,年複合成長率達10.1%,主要成長動能來自遠端與非接觸技術的升級。
2020~2024年全球智慧製造市場規模
拓墣產業研究院分析師曾伯楷指出,2020年全球工業4.0以較穩健的投報率與更成熟的技術,將物聯網、大數據等要素,透過虛實整合呈現於協作型機器人(Cobot)、數位分身(Digital Twins)等解決方案,能夠實現降低成本與提高生產力的宗旨,因此受到相關業者高度關注與採用。
自2011年德國提出工業4.0概念後,全球知名大廠便紛紛開始採用,因此相關技術發展也日趨成熟,根據愛立信(Ericsson)的評估,部署以行動網路為基礎的工業4.0解決方案,5年平均能節省約8.5%的營運成本。而應用案例包括資產追蹤、AR應用、狀態監測、移動型機器人、以及聯網工具等。其5G製造工廠便利用AR設備執行遠端故障排除、支援教育訓練。
電力管理廠商伊頓(Eaton)憑藉工業4.0解決方案抗疫,以Microsoft HoloLens 2 AR眼鏡在實體廠區顯示3D影像並支援遠距連接,透過遠端執行核心工作並保障員工安全。日本製造廠商日立(Hitachi)不僅以熱像儀確保工作場所的員工體溫,也結合視訊分析個人防護設備的使用情況。
觀察台灣智慧製造趨勢,目前製造業中小企業比例約97%,然數位轉型時往往面臨資訊人力不足、成本效益不彰等瓶頸,因此智慧製造計畫多由政府與法人單位共同推動。全球政經、產業趨勢、後疫情時代振興策略,為目前政府推動智慧製造的三大切入點,如現行的智慧機械雲平台就以升級中小企業產品價值、提高國際競爭力為目標,加速台灣整體智慧製造的進程。
2021年製造業的復甦需要更穩健和彈性的供應鏈,除了現有的遠端與非接觸技術工具外,部署更多IoT感測器與設備以打造虛擬工作場域,或是透過區塊鏈、3D列印擴展營運彈性。預期後疫情時代下,智慧製造將有更多應用場景與商機待開拓,強化製造商在面臨往後危機的生存與盈利能力。
客製化/系統整合加持 無人搬運車迎跨界商機
就業者角度而言,傳統系統整合大廠依據以往終端整合經驗,主攻業務較熟悉的製造業與倉儲管理等領域市場,如Dematic、Daifuku、Schaefer等;新創業者則瞄準具有利基的新興應用場景如零售業、飯店旅館、醫療院所等其他服務應用情境發展,如Swisslog、Savioke等。
無人搬運車須有效整合系統及場域
無人搬運車最核心的功能就是提供自動化取放搬運機能,整體機構相對機械手臂而言更簡易,技術要求門檻低,並以此為基礎,再依據個別場域需求發展出不同功能(表1)。但實際應用導入時困難點在於,即便是同一產業類型的場域,個別場所也有所差異。例如生產冷凍食品與生產飲料的工廠、規模不同的飯店、大小不同的醫院等,必須逐個與單一場所的原系統進行有效整合,才能達到預期效益。
表1 無人搬運車各場域功能需求
具體來說,以倉儲物流和製造業而言,僅需基本的取放搬運與地圖、人員辨識等功能,需求相對簡易且業者進入門檻低,故有眾多廠商跨入,其競爭主要關鍵並非是搬運能力,而是轉變成與廠房內原有系統(如ERP、WMS)整合能力的強弱。
另外以醫療院所、飯店旅館以及零售業等服務場域而言,無人搬運車接觸人群頻率較高,主要仰賴自主避障與導航技術,以在行駛路徑中準確避開眾多的消費者,甚至在飯店旅館以無人搬運車運送備品或餐點時,還需要具備進階的語音互動、表情辨識等功能,來提升服務體驗。在整個實體運作的情境中,也仍是需先與周邊門禁、電梯、後台管理等設備進行連線與高度整合,才能讓無人搬運車暢行無阻並正確掌握其即時工作狀況,進一步達到上述提升消費或服務體驗的效益。
綜整而言,無論是倉儲物流、製造業場域或服務場域,縱使不同場域、場所間的功能需求有所差異,但無人搬運車都必須與實際投放地點進行一定程度客製化的系統整合,才能發揮最大效益。
減速器/控制器/伺服電機組成三大電機系統
無人搬運車其基礎零組件與工業型機器人差異不大,由減速器、車載控制器、伺服電機加上方向控制的舵輪所組成,簡易組合機構即可完成自動化搬運,再藉由裝配照相機、雷射、光達等元件獲得環境感測與辨識能力,此即為無人搬運車的機構雛型。以下分別說明各關鍵零組件於整體搬運車構造中所扮演的角色。
減速器使得伺服電機可以在合適的速度下運轉,並精確地將轉速控制到無人搬運車各部位所需要的速度。在實際場域運行時,無人搬運車行進速度需考慮到人員避障以及物體搬運效率,多半不會高速運行,故以採用低比速的行星減速機、直角減速機等為主。目前全球三大減速機領導業者,包括Nabtesco、Harmonic以及住友重工(Sumitomo)都已針對無人搬運車特性開發特定減速機。
控制器則可分為地面控制系統(上位)與車載控制系統(下位)。地面控制系統主要負責任務分配、車輛調度、路線管理與充電等功能;車載控制器主要負責接受地面控制系統的指令後,負責無人搬運車的導引、驅動、路徑選擇、裝卸操作以及避障等動作,彼此間以無線通訊進行連接。
伺服電機為提供無人搬運車行徑的主要動力來源,利用將電機馬達整合至無人搬運車的車輪,其驅動方式又可分為差速驅動型、舵輪驅動型與全向驅動型。
・差速驅動:
指的是利用兩個固定驅動輪之間的不同轉速,來實現車體的轉向。轉向時的半徑、速度、角速度都由兩個車輪的轉速差異決定。具有機構簡單、可靠性高、成本低等優點,但缺點是精準度較低,無法符合精準度要求較高的應用場域。
・舵輪驅動:
是指利用整合伺服電機與減速器並同時可驅動兼轉向的舵輪一體化機械結構,跟車體作相對運動來控制車體的轉向。在安裝兩個或以上舵輪的情況下,車體可以往任意方向運行,甚至達到平移的運動方式。此種設計可以通過狹窄空間,具有很強的靈活性,為差速驅動所無法具備的。但相對由於安裝兩個舵輪,對於電機和控制器精度要求也隨之提高,進一步增加成本。
・全向驅動:
利用特殊的機構設計使輪子自身同時具有兩個方向的自由度,達到讓車體能夠在任意方向同時做出平移和自轉的動作,靈活度相較舵輪驅動又更提升,適合場地受限的倉庫、車間、廠房等狹小的空間環境,成本相對前兩者更高。
綜上所述,無人搬運車與工業型機器手臂其實機構上高度相似,兩者在硬體技術整合也相對容易,目前市面上也陸續出現機械手臂結合無人搬運車的產品。
三大領域導入一站式客製化方案
在無人搬運車產業鏈中游業者主要提供一站式無人搬運車解決方案,囊括無人搬運車機體與系統整合服務,依據不同垂直領域需求來進行客製化導入。大致可分為三大類,分別是「系統整合商」、「整機製造商」與「系統整合跨整機業者」。
系統整合商是提供無人搬運車導入之一站式解決方案,但不自行開發生產無人搬運車產品的業者。如Honeywell Intelligrated、Knapp、MHS、Kardex Group等,通常與整機製造商合作,將其產品納入所提供的整體解決方案內。如Honeywell Intelligrated就與Fetch Robotics合作採用其所生產freight系列自主移動機器人(AMR)。
系統整合跨整機業者則是提供完整無人搬運車導入解決方案,從無人搬運車本機生產到場域導入規畫都能提供服務與諮詢。前述之無人搬運車市場領導廠商群,多屬於此類業者,如Dematic、Daifuku、Schaefer、Elettric80等。此類業者過去僅提供系統整合服務,但後續藉由併購或投資整機業者的方式,跨足整機開發,獲得無人搬運車製造技術,如Dematic收購Egemin、NDC,以及Schaefer投資DS automotio等,藉此完整一站式解決方案,不需再另外購置整機業者的車體至自身解決方案中,並且自行開發生產無人搬運車,除可以降低整體解決方案成本外,自行開發車體也能夠更貼近客戶需求,並與自身整合服務相容性更高。
由此可見系統整合服務對於整個無人搬運車業務拓展而言,可謂最重要的關鍵。舉例來說,如食品加工廠與傳統鐵工廠同樣都是製造場域,然而對於無人搬運車的需求卻迥然不同。食品加工廠內不同區域因應加熱、冷凍保存等製程而有溫度差異,甚至濕度變化,搬運車要在溫差大且溼氣重的環境中也能正常運作。傳統鐵工廠內則因搬運材質特殊性,可能會造成軌道導航被影響,或場域內網路訊號被阻擋的情況,這些問題都需要長期與業界接觸的經驗與軟硬體整合能力才有辦法克服。
若再進一步檢視,以系統整合服務的角度拆解,剖析無人搬運車導入過程大約可以分成四個步驟,分別是「規畫」、「建置」、「測試」與「維護」。
・規畫:
包括評估無人搬運車導引方式選擇、手動或自動充電系統的配置、無人搬運車與輸送帶、產線設備之通訊方式,以及導入的搬運車數量與種類,都屬於導入前的需求規畫範疇內。
・建置:
需求確認完成後,開始依據導引方式設置基礎設施。其中也包括將AGV控制系統與需求端的企業資源規畫(ERP)/倉庫管理系統(WMS)/製造執行系統(MES)等軟體進行整合。
・測試及維護:
當建置完成後,將持續進行軟體參數測試與調校,確保無人搬運車能於需求場域正確運行,並給予操作人員基礎訓練,確保其能順利操作和識別車體異常的訊號。後續同時持續定期進行保養維護,和其他技術諮詢。
整個無人搬運車導入過程相當繁瑣,由不同業者共同提供服務,才能順利營運。過往傳統整機業者主要以車體製造為業務核心,以及提供與車體相關的周邊硬體設備(如軌道指示物、充電系統等)為主要業務。而系統整合業者則是以整體需求規劃為服務軸心,軟硬體整合工作為其主要業務範疇。
然而隨著無人搬運車產業發展,此種只專注於硬體或軟體的服務模式已逐漸無法滿足場域需求,除每次因應產線變動的設定調整曠日廢時外,三方的來回溝通也較單純雙向對話更為複雜冗長,故傳統整機業者以車體製造為核心,向外拓展,逐漸將服務從硬體擴展至軟體整合。系統整合業者則從外圍的整體規畫,向內拓展,由軟體整合跨足硬體製造,提供一站式解決方案。雙方都朝提升自身服務完整性發展。
買斷/租賃各具整合能力
由於無人搬運車產業具有高度依賴系統整合服務的特性,整合能力強弱就成為搶占市場的決定性要素。其商業模式也因業者間整合能力的差異,最後發展出兩種截然不同的模式,分別是「買斷」與「租賃」。買斷指的是需求端購買整套解決方案,一次性付費並擁有設備。租賃則是依據需求端使用搬運車的時間、次數計價,並未直接擁有設備。
不同類別業者依據其特性分別提供不同的商業服務模式。一般而言,不論系統整合商、整機製造商與系統整合跨整機業者,都有提供買斷的一站式解決方案服務,但論能依據需求提供客製化服務的能力,仍以系統整合跨整機業者較佳,故無人搬運車市場多以系統整合跨整機業者為主要領導者。但買斷模式初期資金投入成本高,需求彈性小,故主要適合場域需要改建、客製化的應用情境。
整機製造商著重於本機技術開發,整合能力較弱,在傳統營運模式下較難接觸終端企業用戶,故部分業者藉由發展租賃模式來降低導入成本吸引需求端,以拓展市占率。具體來說,租賃模式的優勢在於可以配合生產需求彈性調整自動化搬運產能,而不會被淡旺季影響而導致產能空轉。然而「租賃」模式雖然不需初期資金投入成本,但仍有其限制,主要適用於場域不需重新改建,或無法重新布建的應用情境。
(本文作者為資策會MIC產業分析師)
所羅門AMR力助提升工廠配送效能
新冠肺炎疫情蔓延全球,驅動許多企業產生危機意識,再次評估工廠導入自動化、智慧製造的可行性。所羅門表示,未來人口結構帶來的缺工問題與工資高漲是不可避免的趨勢,企業對於優化物流程序,轉型智慧工廠的需求逐年升溫,觀察到這個趨勢,公司早在多年前代理自動化、機器人相關產品,致力提供機器人解決方案,也是代理丹麥自主移動機器人搬運車(AMR))大廠MiR的公司。
所羅門指出,引進自主移動機器人搬運車的公司都是希望將倚賴人工、高重複性、費時的工作,轉由自主移動機器人搬運車處理,以提升自動化作業程序,讓人力轉做更高產能的工作,工廠營運更有效率。
全球有不少國際大廠開發自主移動機器人搬運車,影響所羅門決定代理MiR自主移動機器人搬運車的關鍵因素是,MiR的設定操作最簡單,它專為非工程背景的人設計,所以企業不需要增設專人負責操作或維運。
此外,MiR自主移動機器人搬運車具有智慧路徑規劃功能,如果當天行動路徑出現非預期障礙物,MiR自主移動機器人搬運車能重新規劃路徑;因此具有操作彈性,即便作業當天才將MiR自主移動機器人移到另一處場域,也能在短時間內完成圖資,協助物料搬運,且導入過程不需要新增布線、或倚賴信標(Beacon)、感測器等外部基礎設施。
MiR自主移動機器人搬運車深受全球企業信賴的原因,還包含高度安全性。多數工作場域仍需要人力,所以讓員工在安全的作業環境中工作是重要的課題。MiR自主移動機器人搬運車的智慧防護功能,有多重安全機制把關,偵測到人體能自動迴避或關閉。
安全性高並可與人共同作業、加上簡易操作的人性化使用介面讓MiR自主移動機器人搬運車可使用在多元的室內區域,如辦公區域、生產線、倉庫、醫院、無塵室等,在全球已售出上千台的佳績,像是美國Metro Plastics、丹麥大學附屬醫院、位在西班牙的江森自控日立空調都是MiR的客戶。
代理MiR多年的所羅門也是台灣少數具有專業整合能力的公司,以機器人作為開放平台,針對不同環境及功能,配上智慧機器視覺與機器人手臂,便可應用在不同功能不同場域,像是新推出的智慧消毒機器人便是一例。
看好未來產業朝智慧化發展,這幾年切入智慧機器視覺系統市場的所羅門強調,相信科技使用來自於人性,而結合人工智慧的機器人能突破過往機器人無法達成的工作,加快產業轉型,邁向工業4.0。
雙AMR感測實現馬達精確角度測量 自駕系統安全再獲確保
半導體供應商如亞德諾半導體(ADI)便提供磁阻(MR)位置感測器產品和基於分流器的電流感測放大器產品,可使EPS和電子煞車系統中使用的無刷馬達實現高性能換相和安全運作。
自駕趨勢使安全更被重視
近年來隨著人們對於車輛安全性的要求越來越高,先進駕駛輔助系統(ADAS)也相應獲得進一步發展及推廣,其依賴安全氣囊保護駕駛及乘客安全之傳統被動系統輔助。這些新出現的系統,最初是為輔助駕駛在安全危急情況下作出正確決策,長期而言,則能替代駕駛作出決策。這些技術的進步亦引領汽車朝向半自動和全自動駕駛遞進,使電子控制單元(ECU)代替駕駛作出決策,以及讓執行器負責進行車輛轉向和煞車操控,皆為將駕駛車輛的任務移交給感測器、ECU和電力傳動裝置。此趨勢促使廠商開發更可靠、更智慧、性能更高的額外的電力傳動裝置解決方案,而這些解決方案皆須符合ISO 26262功能安全標準。考量風險的安全標準,其需對危險操作情況的風險進行定性評估,並在元件和系統設計中融入安全措施以避免或管控系統故障、並檢測或控制隨機出現的硬體故障或減輕影響。
這些執行器系統通常使用無刷直流(BLDC)馬達驅動,由於這些系統對安全性相當重要,因此設計人員在設計解決方案的硬體和軟體時,須保證系統能滿足汽車安全完整性等級(ASIL)D級的高標準。
MPS確保馬達控制
無刷直流馬達無電刷觸點,因此需使用馬達位置感測器(MPS)測量定子與轉子間的相對位置,以確保定子線圈按正確順序通電。馬達位置感測器在啟動時扮演重要角色,因為此時微控制器無可用的反電動勢確定轉子和定子的相對位置。
傳統上阻塞換相(見圖1a)由三個霍爾開關組成,其用於指示無刷直流馬達中轉子的位置。由於人們要求提高BLDC馬達驅動器(包括EPS系統)的性能,尤其是降低其噪音、振動和聲振粗糙度等級(NVH),以及提高其運作效率,因此阻塞換相逐步被正弦換相控制所取代。霍爾開關則可由安裝在馬達軸末端的雙極磁鐵前面的MR角度感測器代替(見圖1b)。在典型的應用中,MPS也被安裝在ECU組合上,而ECU則被整合到馬達外殼,且安裝於馬達軸末端。
圖1 (a)BLDC阻塞換相控制和(b)BLDC正弦換相控制
ASIL等級反映系統安全性
ISO 26262於2011年導入,其作為一種安全標準,以解決與電氣安全相關系統故障可能造成的危害,之後由2018年版所取代。
針對系統建置安全和風險分析,以確定系統的ASIL等級為必要的過程。而ASIL等級則透過審查系統於運作期間潛在危險的嚴重程度、暴露程度和可控性確定(圖2),例如若人們對EPS系統實施風險和危害分析,可能會得出以下結論:基於這些事件(如轉向鎖止和自動轉向等)的嚴重程度、可控性和暴露性,將這些嚴重事件評定為ASIL D等級;同樣地,對於即將推出的電子煞車系統,則可採用相同邏輯確定不可控事件的嚴重程度,如煞車鎖止或自動煞車。
圖2 ISO 26262 ASIL評級矩陣
根據EPS或煞車系統示例,ASIL D系統評鑑可透過分解子系統實現,如圖3a、圖3b及圖3c所示。
圖3 針對ASIL D系統的ASIL分解方案
每個系統元件不須皆按照ASIL D標準和流程開發,以使ASIL D系統符合規格;但在進行系統等級的審核時,要求整個系統必須滿足要求,且可整合QM、ASIL A、B、C、D等級的子元件組成系統,且系統分解還應確保獨立性,並考量依賴或共因故障的可能性。
傳統EPS系統拓撲架構及潛在問題
典型的EPS系統拓撲結構如圖4所示。EPS ECU根據駕駛施加到方向盤上的轉向扭矩、方向盤位置及車輛速度計算所需的輔助功率。EPS馬達透過施力轉動方向盤,以減少駕駛操縱方向盤所需的扭矩。
圖4 典型的EPS拓撲
馬達軸位置(MSP)角結合相位電流測量資訊,用於對EPS馬達驅動器進行換相和控制。典型EPS馬達控制迴路如圖5所示,所需的扭矩輔助等級因駕駛條件而異,由車輪速度感測器和扭矩感測器決定;扭矩感測器測量駕駛或無人駕駛汽車中的馬達執行器施加至方向盤的扭矩;微控制器隨後使用MSP資料和相位電流資料控制提供馬達所需輔助的電流負載。
圖5 典型的EPS馬達控制環路
MPS感測器故障可能導致或加重系統故障,如轉向鎖止或自動轉向,因此MPS為EPS系統中的重要元件,其中關鍵在系統需能綜合全面診斷感測器故障,以確保在MPS感測器出錯或發生故障時能夠繼續正常運作,而不會發生嚴重的系統故障,或者在出錯時系統能以安全方式停止運作。
電流感測放大器通常用於間接精確測量馬達負載,一般應用於三個馬達相位中的兩個相位,提供額外診斷資訊(可作為整體系統安全保障措施的一環)。
此外,高度準確的馬達位置和相位電流測量可以從系統層面改善EPS馬達的控制性能,實現高效、安靜、平穩的轉向,進而提升駕駛體驗,因此是系統中的關鍵元件。
雙AMR感測器 確保穩定操作
在EPS或其他安全性關鍵馬達控制應用中,可採用不同的方法來使ASIL D符合規格。以下示例便將雙重各向異性磁阻(AMR)馬達位置感測器和像是ADI的電流感測放大器整合到此系統中,以提供所需的性能等級和額外需要,從系統等級實現ISO 26262 ASIL D合規性。
在圖6中,用不同技術(如霍爾、GMR或TMR)的另一個感測器對雙AMR感測器進行完善和補充。雙AMR感測器作為主(高精度)感測通道,第二個不同感測器技術通道有三個用途:
.啟用「三選二」(2oo3)比較,以驗證當與其他系統輸入組合時,其中一個感測器通道是否出現故障。
.在發生可能性極低的兩個AMR通道都故障的情況下,提供位置回饋。
.在馬達極數為奇數的情況下,為微控制器提供360o象限資訊,用於馬達換相。
圖6 適用於安全性至關重要的應用的馬達位置和相位電流檢測結構示例
準確的角度測量將繼續由雙AMR感測器的兩個通道提供。額外的系統診斷,如馬達負載和軸的位置,可以從準確相位電流檢測放大器的動態狀態(反電動勢)間接推斷得出。
若查看此感測器架構示例中所有可能的感測器故障模式,可以看出應始終有兩個位置感測器輸入可用於可靠性檢查。即使在兩個AMR通道都因常見故障原因以致同時故障,這種極不可能的極端示例中,仍然可以使用來自輔助感測器通道的降級位置感測資訊,以及電流感測器在動態狀態下提供之反電動勢資訊進行交叉比對,以確保系統基本功能繼續正常運作。
這種系統等級的診斷功能將確保不會發生嚴重的故障模式,並且確保系統實現ISO 26262 ASIL D合規性,之後便可以安全關閉系統的電源,或者轉入跛行回家模式(Limp Home Mode),以返回經銷商進行維修。
感測器設計改善乘車體驗
隨著用於提高汽車安全性的ADAS推出,以及全自動和半自動駕駛車輛的出現,人們開始要求更可靠、更智慧、性能更高的額外電力傳動裝置解決方案,同時要求需符合ISO 26262功能安全標準。供應商如ADI提供的馬達軸位置和相位電流感測產品,不僅能提高性能,實現更順暢、更高效的馬達控制要求,同時提供在EPS或煞車系統等安全性至關重要的應用中,能夠實現所需的額外高ASIL要求。而ADI提供的ADA4571-2雙AMR感測器為需要額外和獨立感測通道等安全性的重要應用設計,其為一雙通道AMR感測器,整合訊號處理放大器和ADC驅動器。
該產品含兩個AMR(Sensitec AA745)
感測器和兩個放大器訊號處理ASIC;該感測器提供低角度誤差訊號,通常在0.1度範圍內,具備可忽略的遲滯現象、高頻寬、低延遲和良好的線性度。
這些特性能夠協助減少轉矩波動和可聽見的雜訊,幫助實現順暢、高效的BLDC馬達控制。此外,AMR感測器可在飽和大於30Mt的條件下運作,並沒有磁場視窗上限,而且感測器能在高磁場條件下運作,因此解決方案能承受嚴苛環境的雜散磁場。
至於ADI的AD8410電流感測放大器能夠在EPS和其他BLDC馬達控制系統中的分流電阻上測量雙向電流,為高電壓、高解析度和高頻寬的分流放大器,其用於嚴苛環境中提供所需的準確測量、診斷安全性的應用,幫助減少轉矩波動和可聽到的雜訊,實現順暢、高效的BLDC馬達控制(如EPS或煞車),並改善駕駛體驗。
(本文作者為ADI汽車電氣化部策略行銷經理)
強化能源效率/可用度/效能/安全 車用EPS晶片組超展開
其中如半導體商英飛凌(Infineon)便提供晶片組,適合未來數代EPS使用,包括所有主要的半導體元件,例如電源供應器、微控制器、半橋驅動器、MOSFET、CAN收發器及感測器。以上所有元件都已上市,使用者可由單一供應商的微調晶片組因應所有需求,有助於縮短開發時間及降低成本。
電子動力轉向使用電控馬達輔助轉向。感測器偵測由驅動器觸發的轉向扭矩,然後將資訊轉送至電子控制單元(ECU),計算所需的轉向輔助,並控制伺服馬達。
為什麼要供應完整的EPS晶片組?目標是提供電子動力轉向系統所有必要的半導體元件,並進行微調使其達到高可用度,實現容錯操作或失效安全操作。結果協調運作的元件,將提供可靠的互用性及整合相容性。其中有一項重點就是保證功能安全,因此所有相關元件不僅要符合最高的汽車品質標準,也必須依據ISO 26262進行設計。
EPS展示器重安全/效能/整合
英飛凌已開發的示範板中包含晶片組元件及機械展示器,可控制6相電動馬達。圖1顯示展示器配置,圖2為示範板及所有晶片組元件。其中包括電源供應晶片(OPTIREG PMIC、TLF35584)、3相半橋驅動器(TLE9183QK)、32位元微控制器(TC23x搭配200MHz及2MB快閃記憶體)、扭矩感測器(TLE4998C8D)、馬達位置感測器(TLE5309D)及角度感測器(TLE5014D)、MOSFET(採用SS08封裝),以及CAN FD收發器(TLE9251VLE、TLE9252VLC)。
圖1 電子動力轉向應用展示器
圖2 體積小的示範板搭配EPS晶片組
展示器的所有使用的元件都妥善搭配,並設計提供高度的功能安全、能源效率及整合密度。例如EPS系統預先指定使用安全電源供應器,並提供對應的監控及保護功能作為ASIL D功能,此外也獲得橋式驅動器支援。所有系統使用的感測器均依據ISO 26262設計,提供高測量精度。AURIX系列強大的微控制器可選擇用於效能、快閃記憶體容量、計時器架構及周邊設備。
此外,MCU具有獲得ISO 26262支援的整合式安全/維安概念、硬體備援及硬體安全性(HSM模組)。最後,MOSFET提供非常低的導通電阻(40V時RDS(ON)為0.9m),以及良好的切換效能,採用小巧堅固的封裝(SS08或sTOLL)。
該展示器架構為6相系統,具備兩個獨立隔離的3相子系統,提供所需備援(圖3)。因此雙感測器、電源供應晶片、微控制器、半橋驅動器及MOSFET半橋,可由兩個獨立電池供電運作,實現容錯操作系統。兩個子系統互相獨立運作,每個系統提供一半扭矩至整個EPS系統。如果發生故障導致一個子系統失效,另一個子系統會按照比例接手EPS功能。
圖3 以EPS晶片組為基礎的備援展示器架構方塊圖
感測器備援系統提高車輛功能安全
為了確保車輛具備高度的功能安全,需要具有備援的系統分割,以及高效可靠的感測器。這是唯一確保高可用度的方式,藉此讓系統在元件故障時仍舊維持完整功能。因此電子動力轉向系統的感測器,不僅要非常精準,也必須確保功能安全。這裡使用的感測器可於ISO 26262系統中應用。像是英飛凌便因應感測器備援需求,將兩個感測器整合在雙感測器封裝中(圖4)。
圖4 TLE4998C3D、TLE5014D及TLE5309D等雙晶粒感測器,有助於簡單高效的備援實作
而線性霍爾感測器TLE4998C8D可確保精準偵測轉向時的扭矩,較精確地掃描線性或角度位置,並以數位方式補償溫度和機械應力,確保在整個溫度範圍及使用壽命期間,都享有良好的穩定度。通訊協定可讓控制單元傳輸測量資料,TLE4998C8D以SPC(短PWM代碼)通訊協定整合兩個可獨立編程的線性霍爾感測器IC。為了彈性使用,使用者有多種介面可供選擇(SENT、SPC、PWM僅為單晶片)。
TLE5014D角度感測器也是雙晶片版本,有助於在系統設計中輕鬆實作所需備援;感測器可在完整的溫度分布及使用壽命期間,精準地運作,是動力轉向應用的理想選擇之一。感測器會預先設定,並針對溫度預先校正,協助使用者輕鬆實作。使用者也可在此選擇不同介面 (SENT、SPC、SPI及PWM)。
雙感測器晶片TLE5309D在單一封裝結合AMR及GMR感測器,並具備診斷功能。雙GMR/AMR角度感測器可在關鍵安全馬達應用中,用於類比角度位置偵測。TLE5309D結合精確的AMR感測器,以及GMR感測器寬廣的360度量測範圍。感測器具備低傳播延遲(小於9微秒),能夠因應電動馬達及電子動力轉向系統中有關速度及精度的要求。此外,感測器也能在70微秒內快速啟動,總耗電量也相當低。
半橋驅動器電源供應器及電壓監控
安全相關系統也需要監控電壓供應,以確保系統元件功能。電源供應及監控裝置TLF35584(圖5)可在遵循ISO 26262至ASIL D的情況下支援ECU設計。TLF35584相關的主要監控功能包括:產生供應電壓的欠電壓/過電壓監控、微控制器的外部看門狗(Watchdog)監控,以及AURIX MCU安全管理單元的外部監控。透過「安全狀態」輸出,讓系統享有不受微控制器影響的關斷路徑,就可整合監控前述監控功能的狀態;電壓監控則由自我測試(BIST)支援。
圖5 針對AURIX微控制器及感測器最佳化的TLF35584QK/QV安全電源供應器,是EPS應用的選擇之一
TLF35584透過獨立控制器輸出向控制器提供電壓,並提供監控電壓用於微控制器(3.3V或5.0V,可選擇)、類比數位轉換器(ADC)、待機控制器、多個收發器及感測器。感測器可使用兩個獨立的追蹤器輸出,是設定安全相關感測器系統的必備項目。電壓調節是以包含DC/DC預穩壓器及線性後穩壓器的架構為基礎。為了支援冷啟動相關系統,TLF35584提供選用的升壓轉換器以便穩定輸入電壓,並可擴大功能範圍達到3V電池電壓。
TLE9183QK 3相半橋驅動器IC也是依據ISO 26262開發,具有各式各樣的保護及監控功能,包括「緊急操作模式」(Limp Home)功能。功率循環可由0調整至100%,沒有限制。其他功能包括三電流感測器放大器、低靜態電流運作模式,以及相位電壓回饋功能搭配SPI可編程閾值。
安全微控制器具高度擴充與即時能力
AURIX系列的32元多核心微控制器,是依據傳動系統及汽車安全應用需求量身打造。該系列產品具備高度擴充能力(單、雙或三核心、80至300MHz、0.5至8MB快閃記憶體等等),並以多種封裝選項供應。AURIX 系列具備高度即時能力,整合安全/維安功能,是各種汽車應用的平台選擇之一。其中包括引擎控制單元、變速箱控制、電動車與油電混合車控制,以及懸吊系統、煞車系統、電子動力轉向系統、安全氣囊與駕駛輔助系統。
該架構開發程序遵循ISO 26262規範,其設計方式能以非常高效的方式實作ASIL D安全需求。微控制器結合多核心架構,以及專業的安全技術,例如安全內部通訊匯流排,以及分散式記憶體保護系統;特殊保護機制可整合不同應用領域的軟體,讓多項應用程式及作業系統在AURIX平台順利執行,即使ASIL等級不同也沒問題。此外也整合硬體安全模組(HSM),提供高度保護避免遭到操控。
市場追求可用度及可靠度高線控轉向
英飛凌自2019年年中開始供應完整的EPS晶片組將,此外之後也規畫提升效能、整合密度(更多功能,縮小封裝尺寸)及進一步加強EMC耐受度,搭配新型微控制器(新一代AURIX微控制器)、電源供應IC、半橋驅動器及感測器,用於未來的EPS晶片組產品。
至於未來的自動化階段方面(第三級以上),電子轉向需求將增加。一般預期市場未來出現的轉向系統,不會採用目前在方向盤與轉向裝置之間使用的機械耦合。這種線控轉向(Steer-by-wire)概念需要更高的可用度及可靠度,該公司EPS晶片組以此為方向,企圖實現具未來性的轉向系統設計。
(本文作者Goran Keser為英飛凌科技汽車系統工程部門嵌入式軟體及演算法資深經理;Christoph Unterreiner為英飛凌科技汽車微控制器合作關係管理資深經理)
穩定產能/降低風險 5G巧扮工業4.0關鍵推手
智慧製造的核心主要在於連結與優化,前者連接生產過程感知層的人、事、物等資料,後者則是藉採集的所有資料,透過分析轉為資訊,提供相關單位進行不同決策,包含:製造現場的作業管理、業務規畫與運籌以及整體企業日常應用之管理等。
在5G助力之下,近程而言,可提供單一應用服務更高的規格表現,如即時監控的毫秒級反應;遠程而言,在5G的架構下,則更容易將過去分散的資料整合為單一整體系統。整體來看,預估2023年全球5G智慧製造的應用服務市場僅有2.52億美元;而隨著5G通訊技術成熟,帶動需求與供給上升,預期2026年全球5G智慧製造下的應用服務市場可達約420億美元。
根據5G特性及相關智慧製造應用需求觀察,結合智慧製造應用產值與成長率,資策會MIC認為設備監測、AR/VR、無人搬運車(AGV)/自主移動機器人(AMR)、數位分身、人工智慧、網路安全,將會在未來六年內的智慧製造場景中優先被實現。
5G進入工業製造場域
2019德國漢諾威自動化工業展、2019上海工業博覽會,相繼展出5G於數位分身的應用。中國移動電信與上海菸草機械公司合作,在2019工博會現場展示5G+數位分身,兩個螢幕中右側顯示一個工廠產線的監控畫面,左側則是3D建模後生成的虛擬模型,為透過技術「1:1」還原的產線模型。
動畫中所有內容,如設備艙門的開關和真實世界中都是同步的,任何工件發生故障,模擬的視角也都能看到細節。其中使用許多不同種類的感測器,能把設備的運作狀態等數據傳到數位平台上,進而監控生產過程。
德國工業巨頭博世(Bosch)提出建立5G工廠的願景,該工廠的生產環境(地板、牆壁和天花板除外)都是移動的。機台、設備和AGV將就生產需求藉5G傳輸移動,並透過基於邊緣和雲端的分析實現智慧化,進而使工廠能根據需求更改生產線。博世認為AGV移動採用無線是必然的,而5G通訊技術才是最佳選擇。
傳統以工業無線網路(工業Wi-Fi)控制AGV訊號,然而,AGV驅動控制訊號需要穩定傳輸,整個網路的傳輸延遲不得超過50毫秒;否則系統將判定AGV數據不健康,導致車輛運作效率低。但工業級Wi-Fi在覆蓋率、移動性、抗干擾、換手以及眾多AGV同時接入的表現並不理想,致整套AGV自動駕駛方案效能不如預期。
而5G可連接上萬至上億台設備,除了博世外,高通(Qualcomm)也表示AGV若結合機器人以每1m/s的速度移動1mm,則系統需每1毫秒計算一次。尤其當廠區內AGV/AMR數量龐大時,由於各自都相當接近,更需要精準移動。
此外,協作型機器人重複精準度多為0.1mm,AGV必須要有精準移動能力,才能搭配機器人進行生產活動,否則AMR僅能從事低階搬運動作(如半導體廠內AGV及協作型機器人僅能提供搬運工作),無法協助有效帶動整體產線升級。
為了解台灣產業對5G智慧製造需求的想法,本文針對台灣製造業者進行深度訪談,包含石化業、鋼鐵業、機械業、光學業、半導體業、汽車製造業、機車製造業、電子製造業、智慧製造系統整合商等(圖1)。
圖1 臺灣5G×智慧製造三大潛力應用
無人巡檢降低人為疏失
近幾年,無人機作為新興的巡檢工具,憑藉其機動靈活性、成本逐漸降低、不受地形限制等諸多優勢,已逐漸成為產業界日常巡檢。
在無人巡檢部分,特別是石化業者由於園區廣大,管線必須例行性巡檢,並且頻率通常為一天一次,面對數公里的管線,目前多以人力方式每日重複檢查,未來若結合5G與無人車技術,將可透過相機、紅外線、微波等感測方式,進行無人化巡檢,例如管線巡檢、電力巡檢等,除了減少人力負擔外,也可降低人為疏忽造成的意外。
尤其是石化產業特別重視安全,一旦意外發生,不只波及生命、財物損失,甚至是企業形象及衍生成本影響(股票下跌、徵才不易、社會觀感不佳、其他廠房停機受檢等)。
惟石化產業所採用之設備,須符合防爆規格要求,因此在設備本身的強化上都須更勝於其他產業設備。
AR/VR協助工業維修/教育訓練
普遍而言業者認同在製造場景中,為符合移動力與頻寬需求,AR/VR確實需要5G搭配,然而業者同時亦考量即便有需求,內容部分仍待開發,如教育訓練內容、維修操作程序等。
台灣系統整合商在全球占有重要地位,客戶遍及全球各地,其中有廠商考量面對客戶的合約中,常有限定時間內(幾小時或幾日)赴現場進行維修與障礙排除,目前對策是將維修廠商派駐於當地服務,或是派遣附近人員飛到當地。因此系統整合業者認為,如果透過AR/VR的應用,能快速協助客戶障礙排除,或是遠端即時了解障礙問題,將有助於維修保養效率,對客戶和業者都是雙贏。
相較於維修保養,教育訓練需求為其次,生產成本高的業者較有需求,原因是生產成本低者,業者傾向讓新進人員實地操練、訓練手感,或直接透過影片方式進行教育訓練。反之,面對生產成本高者,業者面對教育訓練造成的報廢成本承擔壓力較大,因此樂於採用教育訓練的方式代替現場訓練。
5G實時監測促進產能
在設備監測部分,無論是機台維護或是生產優化,由於涉及核心生產,因此一直是企業關注的課題。事實上設備監測應用已行之有年,只是多用於蒐集歷史數據再進行機台或生產情形的推估,進而實施應對措施。然而企業對於高價值的產品,如前述所提BLISKS的航空器零件,由於生產成本極高,所以期望能透過5G以實時監測的能力,倘若涉及大量連結生產設備,則看中5G低延遲、大連結的特性。
以更換刀具為例,產線實際上有現場人員根據經驗判斷,過早更換造成刀具的浪費墊高生產成本,而過晚更換則衍生不良品的機率提升,同樣為墊高生產成本。因此企業仍期待透過科學、數據的方式,提供現場人員機台維護、零件更新的資料作為決策依據,以降低停機風險,達成生產效能最佳化。
智慧製造連結人員、資料和資產間的流暢溝通,透過持續改善生產流程,穩定生產過程、降低生產成本、提高產品品質。製造資訊是以數據分析改善作業基礎,存取諸如溫度、濕度、壓力、轉速、震動等即時參數,有助建立並優化生產模型。對於工業物聯網來說,保持低延遲、同步尤其重要,5G在3GPP R16版本中,已具備TSN標準。隨著R16最終版本底定在即,R17標準逐漸具備制定方向,在乙太網路TSN風潮下,預期5G互通性將有助於其落實到工廠通訊技術中。
3GPP R16規範預計2020年初完成後,該版本支援更多URLLC應用,並增強URLLC對應IIoT的挑戰。供應端將逐步推出5G設備與5G解決方案,在設備與環境逐漸完備下,將有助於5G智慧製造整體發展。現階段主要是周邊環境尚未成熟,企業不易評估所需投入的資源,使其態度相對保守。業者應建構協助企業快速評估ROI的模式,以加速企業導入5G意願。
工廠營運首要是安全、可靠,當前智慧製造尚未有非5G不可的應用服務,因此大幅削弱5G對智慧製造的影響力道,因此未來5G將針對應用服務提供更高規格要求為主,如設備監測、人工智慧、數位分身。此外,對於生產環境具有高風險者,在工安意識抬頭當下,也是5G導入解決方案之機會,如AR/VR、即時安全警示、虛擬圍籬。