3D視覺
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所羅門參加台灣鈑金雷射展 秀智慧製造新應用
2020台灣鈑金雷射展在9月18日到9月22日於台中舉辦，所羅門以「來自眼界的智慧啟動製造業智能化」為主題參展，在展覽中展出智慧焊道檢測方案與智能取放系統等智慧製造相關應用，並在大會研討會上演講「AI機器視覺如何協助業者省力省時-以焊道檢測、智能打磨、智能夾取為例」。
所羅門表示，在智慧製造應用上，焊接後的焊道表面處理一直是業界的一道難題。焊道檢測需要事先教導檢測路徑、精密定位檢測、且需要經驗豐富的師傅人工判斷檢測與標記焊道位置，整體監控流程複雜且冗長。
透過深度學習，所羅門AI 3D視覺系統讓機器人成功辨識何謂焊道，因此能在工件上自動標定焊道的長寬高與位置，即便工件被隨意擺放，所羅門AI 3D視覺系統也能自動標記檢測焊道位置，並在電腦螢幕利用不同顏色示意，讓作業人員更直覺式掌握工件的焊接狀況，可大幅簡化焊道檢測流程。這項技術已獲得日本最大焊接機器人公司青睞，八月份在台北自動化展展出時，也吸引相關業者前往參觀，產品詢問度不斷。
所羅門指出，加入AI的機器視覺，如同賦予機器人感知能力，能讓機器人執行過往做不到的事情，更符合現今業者彈性需求的工作環境。譬如說，料籃裡雜亂隨意堆置的物件，通常需要作業人員整齊擺放後，機械手臂才能取料。但藉由AI辨識，無論物件是否有三維CAD檔，所羅門AI 3D視覺系統均可精準判斷亂堆中物件的面向及3D座標，並快速計算最佳抓取路徑導引手臂，與避開會碰撞料籃的位置。
除了搭配機械手臂取放物件外，所羅門AI 3D視覺系統亦可自動導引手臂完成如噴塗膠、切割、去毛邊、焊接、檢查等工作。使用者只要透過電腦設定手臂在物件上該經過的點位、毋需將物件擺放在固定的位置，即能判斷物件的位移而自動調整並引導機器人走對的路徑。所羅門AI 3D視覺產品可廣泛應用在智慧物流與智慧製造領域。視覺系列產品已獲得國際前三大物流商與多家全球500大企業使用，例如物流、汽車、製造、鞋業、藥廠等。
機器視覺加持 VGR抓取/品管樣樣行
近年來，機器視覺在工業領域的應用範疇大舉擴張，除了原本的讀碼掃描、文字識別功能外，更與機器手臂結合，讓原本只能盲取盲放的手臂開啟視野，能夠辨識其所要取放的物體，甚至還可以繞過障礙物。另一方面，機器手臂也讓原本大多採取定點安裝，應用受到局限的機器視覺變得更加彈性，例如安裝在手臂上的移動式視覺系統，就能更靈活地貼近表面凹凸不平的待測物，看到更多原本看不到的死角。
所羅門集團日前在自動化展中，展示了多款機器視覺與機器手臂結合應用的案例。除了利用2D機器視覺辨識待取物料的顏色、輪廓跟位置，進而精準抓取正確的物件外，由兩支鏡頭所組成的3D視覺系統，則賦予視覺引導機器人(VGR)「深度」的概念，讓VGR得以從有一定深度的物料箱中取出雜亂堆放的物料，並閃過箱壁的阻礙，將物料放到對應的定點。
所羅門表示，由於2D視覺沒有深度的概念，因此採用2D機器視覺的手臂雖可精準取放跟辨識物料，但倘若從出發點到目的地之間有障礙物存在，除非這個障礙物是固定的，可以透過預先編程來閃躲，否則光靠機器視覺，無法提供給手臂足夠的資料。但3D機器視覺則可以感測出深度的變化，進而指揮手臂做出閃躲動作。
這其實是一項很實用的功能。舉例來說，當物料箱裡有一堆隨機堆疊的物料需要機器手臂個別撿取到定點，隨著時間過去，箱子裡的物料越來越少，手臂Z軸運動的距離也會跟著增加，就像人伸手到箱子的底部取出料件，要把手伸得更進去一樣。但當手臂要從箱子縮回來時，如果沒有Z軸的資訊，手臂很可能會直接撞上箱子卡住。
當然，這個問題還是可以透過手臂編程來解決，例如手臂要上升到某個固定的安全高度後，再開始往目的地移動。但3D視覺可以用即時量測的方式提供手臂必要的資訊，因此在應用上可以更加靈活。
除了扮演指揮官的角色之外，所羅門也展示了直接將機器視覺系統安裝在手臂上的應用。這種應用模式稱為移動式機器視覺，其特性在於讓視覺系統在檢測表面凹凸不平的待測物時，能夠從更多不同角度取得物件的影像，進而找出原本藏在死角裡的瑕疵。
所羅門指出，一般來說，工業相機都是定點安裝居多，但這種安裝模式在應用上有其局限性。以物件瑕疵檢測為例，若待測物本身凹凸不平，相機卻只能從一個固定角度取得影像，則這些影像難免會有死角產生。傳統上，遇到這種狀況只有兩種解決方法，一是用多台相機從不同角度取像，二是讓物件旋轉移動，用各種角度去面對工業相機。
直接把工業相機安裝在手臂上，則是近年興起的新解法。藉由手臂靈活運動的特性，工業相機可以從各種角度取的待測物的影像，而且即便待測物像汽車引擎蓋那麼龐大，也只需要一台工業相機就能取得高解析度影像，讓細小瑕疵無所遁形。但這種做法也有其先天限制，就是檢查速度往往會比同時使用多台相機來得慢。但因為無死角這個特性，因此在大型零部件的品管檢測上，這種移動式視覺頗獲客戶好評。