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客製化夾爪

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雙單臂協作搭配精準力覺 軟板/排線組裝也能自動化

以作業員為師 軟板插件難題逐步分解 如果要讓機器手臂像人類作業員一樣,執行軟板或排線的插件作業,最好的起點是觀察人類作業員如何在工站上執行這項作業。 首先,因為軟板或排線來料時的方向通常不一致,因此作業員一手拿起這類零件的同時,就會開始調整零件的方向,使其對準容易安裝的角度。對應到機器手臂的作業,這意味著手臂必須帶有視覺功能,可辨識出零件的輪廓跟方向性,從而進行調整。 第二,軟板或排線是用來連接系統中不同零部件的裝置,因此兩端各自帶有連接器。在人類作業員進行插件作業時,往往不會兩端同時插入,而是先插一端,確認連接器穩固接妥後,再把軟板或排線拉到另一端,進行插入動作,然後輕拉排線或軟板,確認連接是否穩固。有些連接器為了確保排線或軟板正確、穩固地連接,在連接器上還會附帶一個保護蓋,當作業員完成插件後,還需要把蓋子蓋上,才算完成整個工序。 對機器手臂來說,這道工序是相當複雜的。首先,人類作業員通常不會單手完成這個作業,而是雙手並用。因此,如果要用機器手臂來執行同一個工作,也要兩隻手臂協作會比較理想(圖1),這會牽涉到相對複雜的編程作業。其次,機器手臂必須靠機器視覺來標定連接器公頭母座的位置,才能精準插件。此外,手臂本身還需要有力覺感測能力,以避免插件用力過猛,造成連接器損壞,或是在完成插件之後,輕拉排線或軟板,確認連接穩固。 圖1 要實現軟板或排線組裝的自動化,用兩隻手臂協作的方式是比較理想的。 正因為軟板或排線的插件作業是非常細膩的工作,因此,直到目前為止,絕大多數電子組裝廠都還是用人力來做這項工作,因為人有與生俱來的雙手跟視覺、力覺,只要稍加訓練,就能很流暢地完成這項工作。 雙「感」齊下 機器手臂也能細膩作業 但這不代表機器手臂無法勝任這項作業。機器手臂業者愛普生(Epson)近期就已與台灣某家電子製造業者完成了一條自動化示範產線的建置。在該產線中,跟軟板插件有關的工站,就採用了雙單手臂協作,並在手臂上整合了視覺跟力覺。其中,雙單手臂協作的程式編寫,以及力覺感測技術的整合,是比較大的技術挑戰。 雙單手臂協作的最困難之處在於,不僅要避免手臂互相干涉,甚至還要像人類一樣,把物件從一隻手遞給另一隻手,因此在程式撰寫時,必須十分仔細地規畫手臂的運動路徑,而且對通訊延遲相對敏感。因此,軟硬體便於高度整合,並具有完善軟體開發環境的愛普生機器手臂,在實現雙單手臂協作上有先天優勢。 其次,因為軟板或排線這類零組件十分纖細,如果在插件時施力不當,很容易損壞連接器,故機器手臂本身的力覺感測技術必須有相當的靈敏度。在力覺感測的靈敏度方面,愛普生自行開發的感測器,靈敏度可達0.1牛頓以下,這使得愛普生的力覺感測器很適合應用在精密組裝作業上。 值得一提的是,除了軟板跟排線這長度相對短的扁平纜線外,一些比較長而細的纜線,例如冷卻風扇的電源線,甚至天線跟主機板連接的纜線,除了一樣要精準且用適當力量來插件外,有時還會需要在機殼上的機構設計,例如線夾或走線凹槽配合,進行彎曲繞線,這也是可以用機器手臂進行的作業。但面對不同型態的纜線,需要搭配對應的客製化夾爪。愛普生在這方面也能提供客製化設計的顧問諮詢,幫用戶設計最適合的夾爪(圖2)。 圖2 在機器視覺、力覺與客製化夾爪的輔助下,以機器手臂完成軟板、排線插件已不是問題。 高度客製化考驗顧問諮詢能力 其實,整體來看,自動化產業是一個客製化程度很高的產業,即便是同一家公司,不同生產線的需求跟配置可能不太一樣,如果是不同公司,甚至是不同產業,差異只會更大。因此,機器手臂供應商不僅要提供產品跟技術,顧問諮詢的服務能力也很重要。 除了前面提到的夾爪客製化之外,力覺感測技術的應用,通常也是高度客製化的。力覺感測賦予機器手臂感知力量的能力,這讓機器手臂在執行很多工作時,能比以往做得更細膩。舉例來說,曲面拋光、塗膠這類作業,在沒有力覺感測技術的輔助下,當然也能透過程式編寫或CAD to Point這類軟體工具,讓手臂依循固定的路徑運動,完成作業。 但這種作法在實際應用上很容易出現問題,特別是曲面拋光。因為拋光頭本身是消耗品,隨著時間過去,拋光頭會因為磨耗變得越來越薄,如果手臂的運動路徑沒有力覺感測技術來補償修正,只按照給定路徑運動,拋光的效果會越來越糟。 因此,目前有拋光製程需求的業者,如果導入機器手臂做自動化,通常得靠經驗來決定何時更換拋光頭。但如果有力覺感測輔助,業者就可以用更科學化的方式來判斷何時需要更換耗材,而且停機更換的頻率通常可以降低,因為力覺技術可以用來修正手臂的運動路徑,讓拋光頭用得更徹底,且不影響拋光成效。 因為這類需求十分常見,而且能給用戶帶來明顯的經濟效益,愛普生目前正在整理過去相關顧問諮詢所累積的經驗跟知識,將其固化成一套具有圖形化使用者介面(GUI)的工具,讓使用者能更快、更直覺地將整合了力覺功能的機器手臂導入到拋光製程中。 (本文作者任職於愛普生)  
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