力覺感測技術就是讓機器手臂也能勝任軟板/纜線插件、微米級精密組裝等「細活」的關鍵。藉由力覺感測,手臂能感知其所接觸的物件反饋給機器手臂的力量,同時也讓手臂得以精準地控制其對工件所施加的力道。這不僅讓手臂得以勝任各種需要纖細力道控制的工作,對容易破碎的物體進行作業,也讓手臂能夠精準地把工件插入孔位。
力覺感測結合手臂的特殊考量因素
對機器手臂而言,除了機器視覺之外,力覺也是一個很常見的配套感測技術。但相較於視覺,力覺感測屬於接觸式感測,因此力覺感測的設計開發要顧慮到許多機械結構的因素。
雖然力覺感測的技術流派眾多,但大致上都可用彈簧跟阻尼的概念來理解,因此,當手臂上的力覺感測器受到一股外力作用時,感測器會有程度不一的變形。
除了感測器本身的變形外,另一個會影響到感測器運作的機械性因素是感測器跟控制器的配線。目前市面上絕大多數的機器手臂若要搭載力覺感測器,都是用外掛的方式加裝在手臂上,感測器與控制器之間的連接線纜則裸露在手臂本體外。因此,若配線時沒有保留適當的裕度,手臂伸縮運作會拉扯到配線,使力覺感測器受力,從而影響力覺感測器的讀數。
圖1跟圖2是兩種力覺感測器整合在機器手臂上的配線方式,圖1是完全外露的配線方式,圖2則是讓線路在機械手臂內部走線。在由圖2可看出,在設計時就考慮到整合力覺感測器需求的機種,像是愛普生(Epson)的C8系列機器手臂,在配線上會相對輕鬆許多,因為裸露在外的線路很短,不太需要擔心手臂運動會拉扯到線路,影響力覺感測。


除了機械性因素外,感測器本身的噪訊水準,也是影響感測器精準度的一個重要因素。為了獲得更好的解析度,感測器本身的噪訊水準必須非常低,否則訊號會被雜訊蓋過。
簡化開發/降低成本 統一軟硬體平台有大用
不可諱言的是,力覺感測是一種成本較高,應用上也有比較多因素需要考量的技術,因此,目前力覺感測在產線上的運用還沒到十分普及的地步。如何降低門檻,遂成為手臂/力覺方案供應商必須面對的課題。
就如同機器視覺跟機器手臂採用統一平台,可以帶來很顯著的效益。力覺跟手臂供應商如果能預先考慮到整合應用的需求,在產品設計時就提出完整的對策,也可幫用戶跟系統整合者省下許多麻煩。前面提到,在手臂本體上預留力覺感測器的連接介面,就是一個很顯著的例子。
不過,如果是只提供機器手臂或力覺感測方案的業者,要在產品設計階段就有這麼周延的考量,其實有實務上的困難,而這也是由單一供應商包辦整套方案的優勢所在。
以愛普生為例,在硬體面,除了手臂上預留連接介面之外,如果能直接在手臂控制器上內建力覺感測器介面,就有機會幫使用者省下額外採購力覺感測處理器的成本。如果是在比較單純的應用情境,例如一支手臂搭配一顆力覺感測器的狀況下,愛普生的手臂控制器(CU Controller)可以透過安裝介面卡的方式,直接與力覺感測器建立連線。但如果應用需要用到多顆力覺感測器,則可以採用額外的一對多處理器,再與手臂控制器連接(圖3)。

在軟體整合層面,如果手臂跟力覺感測器來自兩家不同的供應商,系統整合者(SI)或製造業者內部的自動化工程團隊,也很難期望能用同一套開發工具為手臂跟力覺編寫控制程式,資料拋轉也會是個蠻麻煩的問題。但如果手臂跟力覺來自同一家供應商,不僅開發工具統一,甚至連程式撰寫都會變得相當輕鬆。
事實上,對愛普生手臂跟力覺的軟體整合者而言,手臂跟力覺的整合是非常直覺的。使用者甚至只須在既有的手臂控制程式後面加上一段力覺描述,就能完成軟體整合。使用者也可以把力覺感測宣告為某種手臂動作的觸發條件,當力覺感測器感應到對應的力量訊號,就能指揮手臂進行對應的動作。
此外,為了簡化手臂控制程式的編寫,有些機器手臂業者開始推廣手動教導式編程的概念,也就是用人手拉著機器手臂,讓機器手臂自行紀錄其運動軌跡,以取代傳統的程式編寫。這種做法在協作型機器手臂上很流行,但工業手臂搭配力覺感測器,其實也可以實現類似的功能。在手動教導模式下,手臂運動是外力(人手拉動)所造成的,故手臂上只要有力覺感測器,能一五一十地記錄下手臂本體所受到的外力大小、方向,也能做到類似的功能。
力覺感測拓展機器手臂應用範疇
對電子產品的組裝作業來說,使用整合了高解析度力覺感測器的機器手臂,最大的優勢在於可以執行十分高精密度的插件組裝作業。此外,在高解析度力覺感測的輔助之下,有些至今仍必須採用人工插件的作業程序,也可以改由機器手臂執行。
在高精度插件應用方面,由於許多電子終端產品都越來越小巧,因此其連接器跟板卡之間的空隙或公差,也跟著縮小到數十微米等級。在這種情況下,即便用人力來插件,也未必能有很高的作業效率,因為板卡跟連接器之間的縫隙太小了,如果插入的方向稍微有點角度偏差,就會無法插入。
但整合了高精度力覺感測器的機器手臂,在夾持工件插入連接器的過程中,會不斷感測到接觸面施予工件的反作用力,並藉此不斷調整其插入的角度,正確地完成插件作業。如果在連接器母座上有導角設計,還可以發揮引導手臂尋找孔穴的效果,加快組裝作業的速度。根據愛普生的測試,整合高解析度力覺感測器的手臂,即便公頭跟母座間的公差或縫隙只有1條(10微米),也可以順利執行插件作業。
另一個插件應用的案例則是傳統電容的插件作業。雖然現在大多數電子產品已經不再採用帶有兩條插腳的傳統電容,改用晶片電容,但由於晶片電容的容值較小,因此某些應用還是得採用傳統封裝的大型電容。
就產品組裝來說,要在電路板上正確插入這種電容,最大的挑戰在於電容的接腳既長又軟,很容易受力變形、歪曲,因此在組裝時,往往還是得用人工插件來安裝這類電容。然而,在高精度力覺感測的輔助下,機器手臂可以先把電容的正極(長腳)插入電路板上的孔穴,然後再用力覺感測幫負極(短腳)尋找到正確的孔穴,完成插件作業。只要長短腳之間的開岔變形在容許範圍內,手臂就能完成自動組裝。
軟性電路板(FPC)、排線的組裝,目前也大多仍由人工進行,因為軟板、排線的插件作業對力道控制有相當的要求,而且插完後有時還要稍微回拉,以確定連接器跟排線/軟板已牢固接合。若要用機器手臂執行這種需要精準力道控制的作業,力覺感測技術可說是基本配備。
除了這些精密組裝之外,力覺感測還有其他的應用潛力,例如運用在軸承跟轉軸的組裝,或是工件的拋光處理上。
軸承跟轉軸的組裝有時需要用恆定的力量持續推動轉軸,使其穿過軸承,這時力覺感測就能派上用場。在拋光作業方面,現在普遍的作法是讓手臂夾持著工件,按照固定的路線跟角度,讓工件與砂輪機產生接觸。但這種做法無法確定工件跟砂輪機接觸的力道,當砂輪隨著時間出現磨耗,工件的拋光效果會慢慢變得不如預期。若是有力覺感測技術輔助,則工件跟砂輪接觸的力量便可一直保持在恆定狀態。
慢工出細活 手臂動作速度將受限制
對製造業者來說,機器手臂的動作速度越快,則生產線的產能越大,因此製造業者在使用機器手臂時,往往會希望手臂無時無刻保持全速運轉狀態。然而,如果要用機器手臂做精密組裝,則手臂運作的速度會受到一定限制,因為「慢工出細活」這句話在機器手臂上面也同樣適用。
對力覺感測器來說,手臂運動所產生的加速度,其實是一種干擾訊號。因此,若想用搭載力覺的手臂來做精密組裝,手臂的加速度不能超過精密組裝所需的力覺解析度門檻限制。這也意味著手臂在做精密組裝時,動作必然要放慢。因此,製造業者若有精密組裝的需求,在此作業階段可視產能需求,多設幾個平行工作站來避免精密組裝成為產線的瓶頸。
另外,將自動化生產納入考量的設計觀念(Design for Automation, DfA),在未來也會越來越受到重視。一點小小的設計變更,就能讓機器手臂作業變得更順暢。DfA是一個跨部門,跨產業的議題,需要各方通力合作,才能找到理想的解決方法。